[实用新型]一种机械抓手有效
申请号: | 201821650954.7 | 申请日: | 2018-10-11 |
公开(公告)号: | CN209335637U | 公开(公告)日: | 2019-09-03 |
发明(设计)人: | 龙鸽 | 申请(专利权)人: | 湖南中谷科技股份有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 伍传松 |
地址: | 410600 湖南省长沙市*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 本实用新型 机械抓手 丝杆螺母 滑动块 丝杆 右爪 左爪 驱动电机 抓手机构 抓取 丝杆传动结构 中心延长线 闭合 杯装饮料 连杆机构 螺旋传动 模拟人手 相对设置 弧形爪 输出轴 右连杆 爪结构 左连杆 放杯 接杯 张开 延伸 配合 | ||
本实用新型公开了一种机械抓手,包括基座,以及设置在基座上的驱动电机、传动机构和抓手机构;传动机构包括丝杆、丝杆螺母、滑动块,丝杆与驱动电机的输出轴固定连接,丝杆螺母安装在丝杆上螺旋传动,滑动块与丝杆螺母固定连接;抓手机构包括左爪、右爪、左连杆、右连杆,左爪与右爪皆为弧形爪状结构并延伸出基座外,且左爪与右爪相对设置在滑动块的中心延长线两侧。本实用新型的有益效果:本实用新型机械抓手通过模拟人手设计的左右爪结构,配合丝杆传动结构及连杆机构,实现左右爪相对闭合与张开动作,从而解决杯装饮料机中接杯、握杯、放杯等抓取问题。
技术领域
本实用新型涉及机械手,特别是一种应用于杯装饮料机的机械抓手。
背景技术
目前杯装饮料机内还没有专门设计的机械手,只有简单的平移机构,尤其是针对杯装饮料机要实现接杯、握杯、放杯等抓取动作,如果要实现杯装饮料机的全自动控制,首先就需要一种可以实现人手功能的机械抓手。
实用新型内容
为解决上述技术问题,本实用新型的目的是提供一种可自如抓杯的机械抓手。
本实用新型采用的技术方案是:
一种机械抓手,包括基座,以及设置在基座上的驱动电机、传动机构和抓手机构;
所述传动机构包括丝杆、丝杆螺母、滑动块,所述丝杆与所述驱动电机的输出轴固定连接,所述丝杆螺母安装在丝杆上螺旋传动,所述滑动块与丝杆螺母固定连接;
所述抓手机构包括左爪、右爪、左连杆、右连杆,所述左爪与右爪皆为弧形爪状结构并延伸出基座外,且左爪与右爪相对设置在滑动块的中心延长线两侧,所述左爪尾端具有第一连接部且该第一连接部的末端与基座枢轴连接,所述右爪尾端具有第二连接部且该第二连接部的末端与基座枢轴连接,所述左连杆固定连接在第一连接部的前端与滑动块的左侧之间,所述右连杆固定连接在第二连接部的前端与滑动块的右侧之间。
进一步,所述传动机构还包括导轨,所述导轨固定于基座上并与所述滑动块滑动连接,所述丝杆与导轨平行设置。
其中,所述第一连接部的末端以及第二连接部的末端皆为套环,该套环与固定连接在基座上的旋转轴枢转连接。
进一步,所述套环内具有上台阶和下台阶,上台阶上从下至上设置有套设在旋转轴上的第一法兰轴承、第一垫圈,下台阶从下至上设置有套设在旋转轴上的第二垫圈、第二法兰轴承。
优选的,所述旋转轴采用赛打螺钉,所述第一垫圈、第二垫圈采用四氟乙烯垫圈。
进一步,所述丝杆与所述驱动电机的输出轴之间通过联轴器固定连接。
进一步,所述抓手机构一侧设置有光栅传感器以检测左爪或右爪的位置。
进一步,所述基座上设置有抓手罩,所述驱动电机、传动机构皆位于该抓手罩内。
进一步,所述驱动电机通过电机支架安装于基座。
本实用新型的有益效果:本实用新型机械抓手通过模拟人手设计的左右爪结构,配合丝杆传动结构及连杆机构,实现左右爪相对闭合与张开动作,从而解决杯装饮料机中接杯、握杯、放杯等抓取问题。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。
图1是本实用新型机械抓手的闭合状态图;
图2是本实用新型机械抓手的张开状态图;
图3是本实用新型机械抓手的爆炸图;
图4是本实用新型机械抓手的左爪分解图。
具体实施方式
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