[实用新型]一种机臂折叠装置以及折叠机臂式无人机

说明书

本实用新型公开了一种机臂折叠装置以及折叠机臂式无人机，机臂折叠装置包括机臂，折叠组件。所述机臂包括前机臂、后机臂。所述折叠组件包括前机臂折叠组件、后机臂折叠组件。所述前机臂通过前机臂折叠组件与无人机机身连接，所述后机臂通过后机臂折叠组件与无人机机身连接。本实用新型采用了机臂与机臂折叠组件连接的方式达到折叠功能，不仅保证了无人机在展开位置时，机臂在同一高度平面，且不需要刻意增加机身长度或减小机臂长度，可以充分利用轴距来布置大尺寸桨叶，提高飞行力效。又保证了无人机在折叠位置时，机臂错位折叠，尺寸空间最小，大大减小的包装尺寸，增加了便携性。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种机臂折叠装置以及折叠机臂式无人机。

背景技术

四旋翼无人机在各行业领域应用越来越广，针对实际应用过程中较复杂的使用环境，对无人机的包装尺寸和便携性提出的更高的要求。为了减小包装尺寸，四旋翼无人机的机臂一般设计成可折叠方式，现有常规的折叠方式主要有以下两种：

1.“H”型机架，机身较长，机臂较短，前后机臂在一个水平高度，前机臂向后折，后机臂向前折，俯视视角看，前后机臂折叠后没有重叠区域。这种方式一般是通过加长机身或缩短机臂的方式，实现机身能容纳下两个折叠后的机臂，受限于这个尺寸要求，桨叶比对应轴距可选择的桨叶要小，降低飞行力效；机身较长，俯仰方向的转动惯量增加，俯仰机动性变差。

2.另一种折叠机架的电机不在一个高度面上，前面两个机臂高，向后折，后面两个机臂低，向前折。折叠后，在高度方向上，两个机臂正好错开，俯视视角看，两个机臂重叠在一起。这种机架不需要刻意增加机身长度或缩短机臂长度，且可以配对应轴距的大桨，不会降低飞行力效。但是，由于前后机臂不在一个高度面上，即动力不在一个平面上，重心与动力平面相对位置关系改变，飞机在受外界扰动时，增加的飞控的控制难度。

为了适应市场需求以及必要的技术改进，本实用新型提出了一种新的折叠方式，在第2中机架基础上，采用倾斜交错折叠方式，即保留了第2种折叠机架的优势，又保证展开后，动力在一个平面上，与普通机架具备一样的飞行品质。

实用新型内容

为了满足上述要求，本实用新型的目的在于提供一种机臂折叠装置以及折叠机臂式无人机。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机臂折叠装置，包括机臂，折叠组件；所述机臂包括前机臂、后机臂；所述折叠组件包括前机臂折叠组件、后机臂折叠组件；所述前机臂通过前机臂折叠组件与无人机机身连接，所述后机臂通过后机臂折叠组件与无人机机身连接。

优选地，所述前机臂折叠组件与后机臂折叠组件转动，所述前机臂折叠于机身斜上方，所述后机臂折叠于机身斜下方。

优选地，所述折叠组件包括机臂接头、机身接头、预压转轴；所述的机身接头与机身连接；所述的机臂接头包括连接部与旋转功能部，所述的连接部与机臂连接；所述的旋转功能部设有用于安装预压转轴的安装孔，以及用于穿线的通线腔。

优选地，所述机身接头设有用于安装所述机臂接头的转动滑槽，所述的转动滑槽底部设有用于安装所述预压转轴的通孔，所述的转动滑槽设有横向开口。

优选地，所述的机臂接头通过预压转轴与机身接头连接。

优选地，所述预压转轴的中心线与所述机臂接头的倾斜轴线重合。

优选地，所述前机臂折叠组件的机身接头与后机臂折叠组件的机身接头处于同一水平位置；所述前机臂折叠组件的机臂接头与后机臂折叠组件的机臂接头与水平位置设有夹角，所述前机臂折叠组件的机臂接头与后机臂折叠组件的机臂接头反向平行设置。

本实用新型还公开了一种折叠机臂式无人机，包括无人机机身，以及上述所述的机臂折叠装置；所述机身设有四个用于安装机臂折叠装置的安装槽，所述安装槽等间距设于机身侧边。