[实用新型]水果采摘收集一体机械臂

说明书

本实用新型公开了一种解决现有技术存在的采摘与收集分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集问题的水果采摘收集一体机械臂。该水果采摘收集一体机械臂包括刀片，固定螺栓，刀臂，连杆，螺栓，螺钉，上外套筒，铰接凸块，弹簧，中外套筒，内杆套，紧定螺钉，下外套筒；网框杆套，外杆，内杆，端盖，把手，网格袋，网框架。采用该水果采摘收集一体机械臂具有采摘收集功能且劳动强度低，操作快捷简单，可靠性高，通用性好，易于推广，实现了采摘、收集的一体化，不仅有效地提高了采摘效率，减轻劳动强度而且降低了损伤率，提高了果农的经济效益。

技术领域

本实用新型涉及水果的采摘领域，具体涉及一种水果采摘收集一体机械臂。

背景技术

目前国内的高树水果采摘的机械化程度较低，普遍使用手工采摘，效率低、劳动量大，不仅容易对采摘者的手造成损伤，而且采摘时也容易造成对果实的损伤，当果树较高时还需使用梯子来摘取上端的柑橘。而现有的自动采摘装置大多为振摇式采摘器或是采摘机器人运用机械手来进行采摘。振摇式采摘器易对果树造成损伤，且柑橘果实较软，掉下后容易被砸伤，而采摘机器人制造成本较高，损伤率高、识别率低，达不到农业生产的要求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种具有采摘收集功能且劳动强度低，解决现有技术存在的采摘与收集分离，采摘时夹持部分或者采摘部分难对准以及采摘后果子无伤收集问题的水果采摘收集一体机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：水果采摘收集一体机械臂，包括内杆套、铰接凸块、弹簧、上外套筒、中外套筒、下外套筒、连杆、刀臂、刀片、网格杆套、网框架、网格袋、手柄、内杆、外杆、端盖；

所述外杆一端设置有下外套筒，另一端设置有端盖；所述外杆套装在内杆上，所述内杆的一端设置有内杆套；另一端穿过端盖且设置有手柄；

所述下外套筒上连接有中外套筒，所述中外套筒上设置有上外套筒；所述内杆的一端穿过下外套筒；所述内杆套依次穿过中外套筒和上外套筒；所述内杆套具有轴肩，所述内杆套上套装有弹簧，所述弹簧位于内杆套轴肩与上外套筒之间；

所述上外套筒两侧设置有铰接凸块；上外套筒两侧的铰接凸块上均铰接有刀臂；所述刀臂具有折边和直线边；所述刀臂的直线边的一端与铰接凸块铰接，所述折边一端与直线边的一端连接，另一端设置有刀片；

所述连杆一端与内杆套的一端铰接，另一端与刀臂的直线边的一端铰接，直线边的该端与折边连接；

所述外杆上设置有网框架；所述网框架与刀片之间具有间距；所述网框架上设置有网格袋；所述网格袋的开口位于折边上设置的刀片的下方。

所述网框架一端设置有网格杆套，所述网格杆套通过螺钉夹紧在外杆上，所述网格杆套与上外套筒支架内的最短距离为5-15厘米。

所述刀臂的折边与直线边之间具有30°-60°的倾斜角度。

所述刀片通过固定螺栓固定在刀臂的折边的一端。

所述连杆一端与内杆套的一端通过螺栓铰接，另一端与刀臂的直线边的一端通过螺栓铰接。

所述网框架具有两个，其中一个网框架位于外杆设置有下外套筒的一端，另一个网框架位于外杆设置有手柄的一端；所述网格袋为细长条形，且可收缩；所述网格袋穿过两个网框架，且网格袋的开口位于外套筒下方的网框架处。