[实用新型]采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备

权利要求书

1.一种采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，用于对储液罐本体和两个端盖进行定位并焊接；其特征在于：包括：

机架；

用于对储液罐本体和两个端盖进行定位的夹持旋转机构；所述夹持旋转机构包括用于托持储液罐本体的托持装置和用于夹持端盖并可带动端盖转动的双主轴夹持装置；

用于双主轴夹持装置直线移动的直线行走装置；

用于对储液罐本体和端盖进行焊接的焊接装置；

用于在焊接过程中起到冷却和防氧化作用的气体保护装置；

用于将放置焊接后的储液罐并可转动交替将储液罐转至出料工位的放料装置；

以及用于对储液罐本体进行抓取的上下料机器人，实现将储液罐本体上料至托持装置以及将焊接后的储液罐下料至放料装置；

所述直线行走装置设置在机架上；所述双主轴夹持装置为在同一水平轴线上相对设置的两个带有夹具的主轴座，两个焊接装置分别与两个主轴座连接并设置在两个主轴座的上方；所述托持装置设置在两个主轴座中部；两个主轴座通过直线行走装置相向行走移动，实现将两侧夹持的端盖沿同一水平轴线移动至托持装置的储液罐本体两端，进行储液罐本体和端盖在焊接工位上定位并转动，与主轴座连接的焊接装置在焊接工位上进行焊接；所述气体保护装置设置在其中一个主轴座内，其出气端与夹持的端盖内部相连通，实现焊接时进行通气冷却和防氧化；另一个主轴座夹持的端盖连接有用于气体输出的出气管；

所述上下料机器人设置正对机架设置；所述放料装置设置在上下料机器人的侧边。

2.根据权利要求1所述的采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，其特征在于：所述直线行走装置包括直线传动齿条、直线轨道和直线导杆；两条直线传动齿条设置在机架上，并位于托持装置两侧的中部；两条直线轨道分别沿机架长度方向设置；两条直线导杆架设在机架上，并位于直线轨道的上方。

3.根据权利要求2所述的采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，其特征在于：所述每个所述主轴座还包括与夹具连接的转动部件、用于驱动夹具旋转的旋转电机和机箱；所述旋转电机设置在机箱内，转动部件一端与旋转电机连接，另一端穿出机箱与夹具连接；

所述机箱内部还设置有齿轮和用于驱动齿轮转动的行走电机；所述齿轮伸出机箱底部，并与直线传动齿条啮合连接；所述机箱底部设置有直线滑块；所述行走电机与齿轮连接，实现驱动齿轮转动，通过与直线传动齿条的啮合传动带动机箱沿直线轨道直线行走移动；

两条所述直线导杆的两端分别穿设于两个机箱上，作为机箱行走移动的直线导向件。

4.根据权利要求1或3所述的采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，其特征在于：所述夹具为圆筒形套具，套具与端盖相匹配；

或者所述夹具为夹盘，夹盘由底环、活动环和面环同轴组成；所述夹盘还包括若干个夹持部件、挡块、阻挡气缸和弹性部件；所述挡块设置在活动环侧壁，阻挡气缸设置在机箱上；所述夹持部件设置在活动环与面环之间，并与面环连接；所述弹性部件一端与夹持部件连接，另一端与挡块连接，实现夹盘转动时阻挡气缸伸出对活动环上的挡块进行阻挡，弹性部件拉动夹持部件在面环的中部向外移动张开，或者夹盘停止转动时阻挡气缸回缩，弹性部件复位拉动夹持部件在面环的中部向内移动夹持。

5.根据权利要求4所述的采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，其特征在于：所述夹持部件包括设置在活动环与面环之间的夹爪、连杆和开设在面环上的导槽；所述连杆一端与夹爪连接，另一端伸出导槽并与面环连接；

所述夹爪包括本体和用于夹持端盖的夹块；所述夹块设置在本体的端部；所述本体远离夹块的一端与连杆连接。

6.根据权利要求5所述的采用机器人上料和下料的储液罐自动焊接设备，其特征在于：所述导槽的开设方向与夹爪运动方向一致；

连杆另一端伸出导槽并与面环连接是指：所述连杆伸出导槽的一端设置有凸件，凸件卡设在导槽边的面环端面上。