[实用新型]手术用被动臂

说明书

本实用新型涉及医疗技术领域，提供手术用被动臂，包括被动臂本体，所述被动臂本体包括被动臂外壳和设置在所述被动臂外壳内的驱动机构，所述被动臂外壳的端部固定有球头外壳，所述球头外壳中设置有球头销和球碗，所述球头外壳上开设有供所述球头销穿出的开口，所述球碗或所述球头销连接所述驱动机构，所述驱动机构锁紧或者松开所述球头销。本实用新型的手术用被动臂，其端部的关节为球头关节，包括互相配合的球头销和球碗。当驱动机构驱动球碗或者球头销运动时，可以将球头销锁紧，进而实现球头关节的锁紧，以快速准确的实现手术臂的定位。该种手术用被动臂锁定方式简单便于操作，并且适于推广。

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，尤其涉及手术用被动臂。

背景技术

在医疗领域，尤其是手术机器人领域，存在对肢体、手术工具等的固定把持需求，且把持力需求较高。现有医疗器械依据不同的把持需求设计了不同的把持支架，但是缺少普遍适用的、多自由度的把持机构。同时，现有的把持支架采用机械锁定方式，需要医生拧动旋钮达到单个关节的锁定，因此在多自由度把持固定时费时费力，影响手术工具的定位操作。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

本实用新型的其中一个目的是：提供一种手术用被动臂，解决现有技术中存在的医疗器械把持支架锁定方式费时费力，且影响手术工具的定位操作的技术问题。

为了实现该目的，本实用新型提供了一种手术用被动臂，包括被动臂本体，所述被动臂本体包括被动臂外壳和设置在所述被动臂外壳内的驱动机构，所述被动臂外壳的端部固定有球头外壳，所述球头外壳中设置有球头销和球碗，所述球头外壳上开设有供所述球头销穿出的开口，所述球碗或所述球头销连接所述驱动机构，所述驱动机构锁紧或者松开所述球头销。

本实用新型的技术方案具有以下优点：本实用新型的手术用被动臂，其端部的关节为球头关节，包括互相配合的球头销和球碗。当驱动机构驱动球碗或者球头销运动时，可以将球头销锁紧，进而实现球头关节的锁紧，以快速准确的实现手术臂的定位。该种手术用被动臂锁定方式简单便于操作，并且适于推广。

根据本实用新型的一个实施例，所述手术用被动臂包括上臂和前臂，所述被动臂本体包括互相铰接的上臂本体和前臂本体；所述上臂本体包括上臂外壳和设置在所述上臂外壳中的第一驱动机构，所述前臂本体包括前臂外壳和设置在所述前臂外壳中的第二驱动机构。

根据本实用新型的一个实施例，在所述上臂本体和前臂本体的铰接处设置有锁紧组件；所述锁紧组件包括设置在所述上臂外壳中且连接所述第一驱动机构的第一锁紧部件，以及设置在所述前臂外壳中且连接所述第二驱动机构的第二锁紧部件；所述第一锁紧部件和所述第二锁紧部件之间设置有弹性件；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构带动所述第一锁紧部件和所述第二锁紧部件锁紧并压缩所述弹性件。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一锁紧部件安装在第一安装轴段上并可沿着所述第一安装轴段的轴向移动，所述第二锁紧部件安装在第二安装轴段上并可沿着所述第二安装轴段的轴向移动，所述第一安装轴段垂直于所述第一驱动机构的驱动方向，所述第二安装轴段垂直于所述第二驱动机构的驱动方向，所述第一驱动机构工作时驱动所述第一锁紧部件沿着所述第一安装轴段运动，所述第二驱动机构工作时驱动所述第二锁紧部件沿着所述第二安装轴段运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述上臂外壳和前臂外壳均包括互相连接的第一外壳和第二外壳，所述第一外壳和所述球头外壳固定，所述第一安装轴段和第二安装轴段分别安装在所述上臂外壳和前臂外壳的第二外壳上，所述第二外壳的外表面和所述第一外壳的内表面形成有互相配合的圆锥面。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一锁紧部件和所述第二锁紧部件为互相配合的两个齿轮或者互相配合的两个摩擦片。