[实用新型]一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫有效
| 申请号： | 201821693334.1 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN208881959U | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 邹猛;魏楷峰;韩彦博;徐丽涵;金聪;申彦;康冲冲;张春波 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 足垫 沙土 复位弹簧 四足机器人 地面连杆 连接环 硬地面 自适应 机器人 着陆 足式机器人 辅助支架 沙性土壤 双向螺旋 接触点 接触力 压迫 | ||
1.一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，其特征在于：包括双向螺旋开关(1)、推程开关(2)、辅助足垫(3)、辅助支架(4)、复位弹簧(5)、上方连接环(6)、下方连接环(7)和硬地面着陆足垫(8)，硬地面着陆足垫(8)主体中部设为中空结构,下方连接环(7)刚性连接在硬地面着陆足垫(8)上端，推程开关(2)设为圆柱状，安装在硬地面着陆足垫(8)内部中空结构处，其推程开关(2)主体中部开设有一凹槽，凹槽表面设有第一卡槽支杆(20)，双向螺旋开关(1)安装于推程开关(2)凹槽处，双向螺旋开关(1)上半部分具有和下半部分向相反的两条螺纹槽，双向螺旋开关(1)下半部分的螺旋槽与推程开关(2)凹槽表面的第一卡槽支杆(20)相互配合，复位弹簧(5)安装在推程开关(2)与双向螺旋开关(1)之间，上方连接环(6)设置在双向螺旋开关(1)上，上方连接环(6)内部设置有第二卡槽支杆(60)，上方连接环(6)内部的第二卡槽支杆(60)与双向螺旋开关(1)上半部分的螺旋槽相互配合；辅助支架(4)为连杆机构，分别与下方连接环(7)和上方连接环(6)铰接，辅助支架(4)端部设置有辅助足垫(3)。
2.根据权利要求1所述的一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，其特征在于：所述辅助足垫(3)材质为柔性橡胶。
3.根据权利要求1所述的一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，其特征在于：所述硬地面着陆足垫(8)为碗状结构。
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