[实用新型]一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫

说明书

本实用新型公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足‑壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足‑壤间接触力的大小自动调节足‑壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。

技术领域

本实用新型涉及一种足式机器人足垫，具体涉及一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫。

背景技术

四足机器人适应环境的能力较强，因足垫直接与地面相互作用，使得足垫对地面的自适应性的要求很高，若机器人行走在硬性地面时，希望机器人足垫与地面的接触面积减小，并减小足垫触土面积，以提高机器人行走的灵活性与机动性；当机器人行走在沙性地面时，希望增大足-地接触面积，并将足-地接触点增多，以防止机器人在沙性地面行走时的下陷，提高机器人行走的稳定性和通过性，传统的机器人足大都为刚性足垫，适应松软地面的能力较差，影响机器人行走时的通过性，稳定性，和机动性，而本实用新型可使机器人足垫适应硬地面与沙土地面间的相互转换，提高足式机器人行走的稳定性，机动性和通过性，可移植性好，自适应能力强。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自适应沙土地面的连杆式四足机器人足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足-壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足-壤间接触力的大小自动调节足-壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。

一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，硬地面着陆足垫主体中部设为中空结构,下方连接环刚性连接在硬地面着陆足垫上端，推程开关设为圆柱状，安装在硬地面着陆足垫内部中空结构处，其推程开关主体中部开设有一凹槽，凹槽表面设有第一卡槽支杆，双向螺旋开关安装于推程开关凹槽处，双向螺旋开关上半部分具有和下半部分向相反的两条螺纹槽，双向螺旋开关下半部分的螺旋槽与推程开关凹槽表面的第一卡槽支杆相互配合，复位弹簧安装在推程开关与双向螺旋开关之间，上方连接环设置在双向螺旋开关上，上方连接环内部设置有第二卡槽支杆，上方连接环内部的第二卡槽支杆与双向螺旋开关上半部分的螺旋槽相互配合；辅助支架为连杆机构，分别与下方连接环和上方连接环铰接，辅助支架端部设置有辅助足垫。

所述辅助足垫材质为柔性橡胶。

所述硬地面着陆足垫为碗状结构，以保证足式机器人行走在硬地面时不会触发推程开关，且能保护开关，而当足式机器人行走在松软沙地时，沙土能直接作用于推程开关。

本实用新型的工作原理及使用过程：