[实用新型]传感系统及车辆

权利要求书

1.一种传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，其特征在于，具备：

LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；

LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来取得表示所述车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；

促动器，其以改变所述LiDAR单元相对于所述车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；

促动器控制部，其以控制所述促动器的驱动的方式构成。

2.如权利要求1所述的传感系统，其特征在于，

在所述LiDAR单元的倾斜角度为第一倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元取得所述点阵数据的第一帧；

在所述LiDAR单元的倾斜角度为与所述第一倾斜角度不同的第二倾斜角度的情况下，所述LiDAR单元取得所述点阵数据的第二帧；

所述LiDAR控制部基于所述第一帧与所述第二帧取得所述周围环境信息。

3.如权利要求2所述的传感系统，其特征在于，

在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部不驱动所述促动器。

4.如权利要求2所述的传感系统，其特征在于，

在取得所述第一帧时的所述LiDAR单元的第一扫描时间及取得所述第二帧时的所述LiDAR单元的第二扫描时间，所述促动器控制部驱动所述促动器。

5.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其特征在于，

所述促动器控制部以根据所述车辆的当前位置决定是否驱动所述促动器的方式构成。

6.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其特征在于，

所述促动器控制部以根据所述车辆的当前速度决定所述LiDAR单元的倾斜角度的最大值的方式构成。

7.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其特征在于，

所述促动器控制部以对应于在所述车辆的周围存在的步行者的检测而驱动所述促动器的方式构成。

8.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其特征在于，

所述促动器以如下方式构成：

相对于所述车辆的水平方向，在规定的角度领域内使所述LiDAR单元的倾斜角度以第一角度间隔逐渐改变；

在所述规定的角度区域外使所述LiDAR单元的倾斜角度以比所述第一角度间距大的第二角度间隔逐渐改变。

9.如权利要求1～4任一项所述的传感系统，其特征在于，

所述LiDAR单元具备第一LiDAR单元和第二LiDAR单元，

在俯视观察时，所述第一LiDAR单元与所述第二LiDAR单元以相互重叠的方式配置，

所述促动器具备：

以改变所述第一LiDAR单元相对于所述上下方向的角度的方式构成的第一促动器，

和以改变所述第二LiDAR单元相对于所述上下方向的角度的方式构成的第二促动器。

10.一种车辆，其能够在自动驾驶模式下行驶，其特征在于，具备：

如权利要求1～9任一项所述的传感系统。