[实用新型]传感系统及车辆

说明书

本实用新型提供能够提高车辆周围环境的识别精度的传感系统。设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆的照明系统具备：LiDAR单元(44a)，其以取得表示车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部(430a)，其以基于从所述LiDAR单元(44a)取得的点阵数据来取得表示车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；促动器(460a)，其以改变LiDAR单元(44a)相对于车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；促动器控制部(460a)，其以控制促动器(46a)的驱动的方式构成。

技术领域

本实用新型涉及传感系统。特别是，涉及设在能够在自动驾驶模式下行驶的车辆上的传感系统。另外，本实用新型涉及能够在具备传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。

背景技术

目前，在各国正热衷于汽车自动驾驶技术的研究，在各国正在商讨能够用于车辆(以下，“车辆”是指汽车。)在自动驾驶模式下行驶于公路的法规准备。此处，在自动驾驶模式下，车辆系统自动控制车辆的行驶。具体来说，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从摄像机、雷达(例如激光雷达或毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆周围环境的信息(周围环境信息)自动进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少一种。另一方面，在以下描述的手动驾驶模式下，大多数的现有技术型车辆是这样的，驾驶者控制车辆的行驶。具体来说，在手动驾驶模式中，按照驾驶者的操作(转向操作、制动操作、加速操作)控制车辆的行驶，车辆系统不自动进行转向操作、制动操作及加速操作。需要说明的是，车辆的驾驶模式不是指仅在一部分车辆存在的概念，而是在不具有自动驾驶功能的现有技术型的车辆也包含在内的所有的车辆中存在的概念，例如，根据车辆控制方法等来分类。

这样，在将来，预想到的是正在自动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车”。)和正在手动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车”。)在公路上混合存在。

作为自动驾驶技术的一例，在专利文献1公开了后续车自动追踪先行车而行驶的自动追踪行驶系统。在该自动追踪行驶系统中，先行车和后续车各自具备照明系统，用于防止在先行车和后续车之间其他车辆插入的文字信息显示在先行车的照明系统上，并且表示自动追踪行驶意思的文字信息显示在后续车的照明系统上。

专利文献1：(日本)特开平9－277887号公报

但是，在自动驾驶技术的发展中，飞跃提高车辆周围环境的识别精度正成为课题。在特定车辆周围环境的情况下，LiDAR单元被使用，电子控制单元(ECU)基于从LiDAR单元取得的点阵数据能够获得车辆的周围环境信息(例如，与在车辆周围存在的对象物相关的信息)。

另一方面，就LiDAR单元而言，虽然在车辆的水平方向上的检测区域(检测角度区域)足够广，但在车辆的上下方向(垂直方向)上的检测区域非常窄。因此，有通过扩大车辆上下方向上的LiDAR单元的检测区域来进一步提高车辆周围环境的识别精度的改善余地。

实用新型内容

实用新型所要解决的技术问题

本实用新型目的在于提供能够使车辆周围环境的识别精度提高的传感系统。另外，目的在于提供能够在具备该传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。

用于解决技术问题的手段

本公开一实施方式的传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，具备：

LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；

LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来取得表示所述车辆的周围环境的周围环境信息的方式构成；

促动器，其以改变所述LiDAR单元相对于所述车辆的上下方向的倾斜角度的方式构成；

促动器控制部，其以控制所述促动器的驱动的方式构成。