[实用新型]传感系统及车辆

说明书

本实用新型提供能够抑制电子控制单元的计算负荷且提高周围环境信息的精度的传感系统。设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆(1)的照明系统(4a)具备：LiDAR单元(44a)，其以取得表示车辆(1)的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部(430a)，其以基于从LiDAR单元(44a)取得的点阵数据来特定与在车辆(1)的周围存在的对象物相关的信息的方式构成。LiDAR控制部(430a)控制LiDAR单元(44a)，以使LiDAR单元(44a)的检测区域中仅所述对象物存在的第一角度区域的LiDAR单元的扫描分辨率增加。

技术领域

本实用新型涉及传感系统。特别是，涉及设在能够在自动驾驶模式下行驶的车辆上的传感系统。另外，本实用新型涉及能够在具备传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。

背景技术

目前，在各国正热衷于汽车自动驾驶技术的研究，在各国正在商讨能够用于车辆(以下，“车辆”是指汽车。)在自动驾驶模式下行驶于公路的法规准备。此处，在自动驾驶模式下，车辆系统自动控制车辆的行驶。具体来说，在自动驾驶模式下，车辆系统基于从摄像机、雷达(例如激光雷达或毫米波雷达)等传感器得到的表示车辆周围环境的信息(周围环境信息)自动进行转向控制(车辆的行进方向的控制)、制动控制及加速控制(车辆的制动、加减速的控制)中的至少一种。另一方面，在以下描述的手动驾驶模式下，大多数的现有技术型车辆是这样的，驾驶者控制车辆的行驶。具体来说，在手动驾驶模式中，按照驾驶者的操作(转向操作、制动操作、加速操作)控制车辆的行驶，车辆系统不自动进行转向操作、制动操作及加速操作。需要说明的是，车辆的驾驶模式不是指仅在一部分车辆存在的概念，而是在不具有自动驾驶功能的现有技术型的车辆也包含在内的所有的车辆中存在的概念，例如，根据车辆控制方法等来分类。

这样，在将来，预想到的是正在自动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“自动驾驶车”。)和正在手动驾驶模式下行驶的车辆(以下，适当称为“手动驾驶车”。)混合存在在公路上。

作为自动驾驶技术的一例，在专利文献1公开了后续车自动追踪先行车而行驶的自动追踪行驶系统。在该自动追踪行驶系统中，先行车和后续车各自具备照明系统，用于防止在先行车和后续车之间其他车辆插入的文字信息显示在先行车的照明系统上，并且表示自动追踪行驶意思的文字信息显示在后续车的照明系统上。

专利文献1：(日本)特开平9－277887号公报

但是，在自动驾驶技术的发展中，飞跃提高车辆周围环境的确认精度正成为课题。在特定车辆周围环境的情况下，LiDAR单元被使用，电子控制单元(ECU)能够基于从LiDAR单元取得的点阵数据而获得车辆的周围环境信息(例如，与在车辆周围存在的对象物相关的信息)。为了提高车辆的周围环境信息的精度，考虑到增加LiDAR单元的扫描分辨率，另一方面，随着LiDAR单元的扫描分辨率的增加导致计算处理点阵数据的电子控制单元的计算负荷飞速增加。这样，存在权衡车辆周围环境信息的精度的增加与电子控制单元的计算负荷。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供能够抑制电子控制单元的计算负荷且提高周围环境信息的精度的传感系统。另外，目的在于提供能够在具备该传感系统的自动驾驶模式下行驶的车辆。

用于解决技术问题的手段

本公开一实施方式的传感系统，其设于能够在自动驾驶模式下行驶的车辆，具备：LiDAR单元，其以取得表示所述车辆的周围环境的点阵数据的方式构成；LiDAR控制部，其以基于从所述LiDAR单元取得的点阵数据来特定与在所述车辆的周围存在的对象物相关的信息；

所述LiDAR控制部控制所述LiDAR单元以使所述LiDAR单元的检测区域中仅所述对象物存在的第一角度区域的所述LiDAR单元的扫描分辨率增加。