[实用新型]多轮驱动的悬挂系统及自动导引运输车

说明书

本实用新型涉及一种多轮驱动的悬挂系统及自动导引运输车。该多轮驱动的悬挂系统，包括驱动结构，设置于所述驱动机构上的支撑转动结构，以及设于所述支撑转动结构上的弹性浮动结构；所述驱动结构包括驱动安装架，并排设于所述驱动安装架上的至少两个驱动单元；所述支撑转动结构包括设于所述驱动安装架顶部的支撑底板，设于所述支撑底板上方的支撑顶板，以及铰接所述支撑底板和所述支撑顶板的转轴结构；所述弹性浮动结构包括设于所述支撑顶板上方的固定板，以及设于所述固定板和支撑顶板之间的至少两个弹性组件。实用新型提供的技术方案，安装简单，成本较低，可适应多组驱动要求。

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人技术领域，特别是涉及多轮驱动的悬挂系统及自动导引运输车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车)为了设计优化和后期维护方便，会把驱动模块作为独立的模块进行设计，然后将整个驱动模块连接在主体车架上面。

为了适应不同的地面，使AGV具备一定的通过性，在驱动模块的设计过程中会考虑一定的减震浮动性，例如汽车的前后悬挂均是如此，但AGV的方式相对比较简单，可以分为驱动悬挂和从动悬挂，也可以根据是否有弹簧分为主动悬挂和被动悬挂。

在传统技术中，使驱动模块发生浮动的弹簧安装方式主要由两种，其中一种方式是直接压弹簧，驱动模块绕某个转轴进行圆周摆动或沿固定导轨进行垂直上下运行；另外一种方式，会在弹簧处增加多个转轴，以达到弹簧只被压缩而不会被弯曲的效果。但是，这些驱动浮动方式对多轮驱动的AGV来说，要么安装方式复杂和成本太高，要么无法适应多组驱动要求。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种多轮驱动的悬挂系统及自动导引运输车，安装简单，成本较低，可适应多组驱动要求。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种多轮驱动的悬挂系统，包括驱动结构，设置于所述驱动结构上的支撑转动结构，以及设于所述支撑转动结构上的弹性浮动结构；

所述驱动结构包括驱动安装架，并排设于所述驱动安装架上的至少两个驱动单元；

所述支撑转动结构包括设于所述驱动安装架顶部的支撑底板，设于所述支撑底板上方的支撑顶板，以及铰接所述支撑底板和所述支撑顶板的转轴结构；

所述弹性浮动结构包括设于所述支撑顶板上方的固定板，以及设于所述固定板和支撑顶板之间的至少两个弹性组件。

其进一步技术方案如下：

在其中一个实施例中，每个所述驱动单元均包括设于所述驱动安装架中的减速器，以及分别连接设于所述减速器两端的驱动电机和驱动轮。

在其中一个实施例中，所述驱动结构包括并排设置的两个所述驱动单元，两个所述驱动单元的驱动轮并排设置。

在其中一个实施例中，所述支撑底板包括设于所述驱动安装架顶部的底板主体，以及突出设于所述底部主体中部的第一转动连接部；

所述支撑顶板包括设于所述底板主体上方的顶板主体，以及突出设于所述顶板主体两侧的第二转动连接部；

两个所述第二转动连接部分别对应设于所述第一转动连接部两侧，且所述转轴结构同时转动穿过所述第一转动连接部和所述第二转动连接部。

在其中一个实施例中，所述转轴结构包括转动穿设于所述第一转动连接部和所述第二转动连接部之间的转动轴，以及设于所述转动轴和所述第二转动连接部之间的滑动轴承。