[实用新型]一种用于车床的机器人自动上下料装置

权利要求书

1.一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：包括机器人；所述机器人连接有末端执行器；所述末端执行器上设置有视觉装置，所述视觉装置与PC机相连接；所述机器人、PC机、末端执行器和视觉装置分别与控制装置相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述机器人为六自由度的UR3机器人；所述视觉装置包括摄像机、镜头以及LED圆形光源；所述摄像机与PC机相连接；所述末端执行器上设置有夹爪，所述夹爪为电动夹爪，所述电动夹爪与控制装置相连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述摄像机为Basler acA 1300-60gm型摄像机，所述镜头为Computar Lens M0814-MP2F1.4f8mm2/3＂型镜头。

4.根据权利要求1所述一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：还包括工作平台，所述机器人设置在工作平台上，所述控制装置和PC机设置工作平台内部，所述工作平台底部设置有福马轮。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述控制装置包括控制模块、串行下载模块、外部光检测模块、热释电红外探测模块、红外遥控收发模块、实时时钟模块、电源模块；所述控制模块与PC机通过串行下载模块相连接；所述外部光检测模块、热释电红外探测模块、红外遥控收发模块、实时时钟模块分别与控制模块和电源模块相连接；所述控制模块包括单片机、复位电路和晶体振荡器电路。

6.根据权利要求5所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述单片机为STC12C5A60S2系列的单片机；所述晶体振荡器电路包括一端与单片机的XTAL1引脚连接、另一端通过电容C1接地，一端与单片机的XTAL2引脚连接、另一端通过电容C2接地，电容C1和C2之间连接有振荡器；所述复位电路包括电解电容C5、按钮S1，按钮S1通过电阻R1与电解电容C5并联，电解电容C5、按钮S1一端与电源VCC相连接，另一端通过电阻R2接地，所述复位电路与单片机的RST引脚连接。

7.根据权利要求5所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述串行下载模块包括MAX232芯片，所述MAX232芯片的引脚9、10与单片机的引脚10、11相连接，MAX232芯片的引脚8、14与PC机的UART的引脚2、3相连接。

8.根据权利要求5所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述外部光检测模块包括光敏电阻R17，所述光敏电阻R17通过反相器U4C与单片机的引脚8相连接；所述热释电红外探测模块包括热释电红外传感器，所述热释电红外探测模块通过反相器U4F与单片机的引脚25相连接；所述红外遥控收发器模块包括红外一体化接收管和红外遥控器，所述红外一体化接收管与单片机的引脚16相连接，所述红外遥控器包括upd6121g编码芯片；所述实时时钟模块包括是DS1302时钟芯片，所述DS1302时钟芯片与单片机的引脚1、2、3相连接；所述电源模块包括变压器T1、稳压管U6、全桥整流器U5，所述稳压管U6为L7805CV型稳压管，所述全桥整流器U5为U5KBP210型全桥整流器。

9.根据权利要求5所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述单片机还与液晶显示模块相连接；所述液晶显示模块与电源模块相连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于车床的机器人自动上下料装置，其特征在于：所述液晶显示模块包括LCD液晶显示屏，所述LCD液晶显示屏分别与单片机的引脚4、5、6、32、33、34、35、36、37、38、39、25、26、27相连接，所述包括LCD液晶显示屏的引脚2与电源相连接并通过可调电阻R11接地，所述可调电阻R11与引脚3相连接；所述LCD液晶显示屏为12864型LCD液晶显示屏。