[实用新型]环形龙门式机器人移动系统

权利要求书

1.一种环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，包括环形外梁(1)、固定立柱(3)、机器人执行末端(10)、可升降内环组件、横梁组件及Z轴组件，其中环形外梁(1)通过固定立柱(3)支撑，所述环形外梁(1)的内侧沿周向布设有多组横梁组件，所述横梁组件的一端与所述环形外梁(1)滑动连接，另一端向所述环形外梁(1)的圆心延伸，所述横梁组件可沿周向移动，所述可升降内环组件设置于所述环形外梁(1)的内侧，用于支撑所述横梁组件的另一端，各所述横梁组件上设有可沿径向移动的Z轴组件，所述机器人执行末端(10)可沿竖直方向移动地设置于所述Z轴组件上。

2.根据权利要求1所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述横梁组件包括上横梁(4)、下横梁(5)及分别用于驱动所述上横梁(4)和下横梁(5)移动的上横梁驱动机构和下横梁驱动机构，所述上横梁(4)和下横梁(5)均沿径向设置，且所述上横梁(4)位于所述下横梁(5)的上方，所述上横梁(4)和下横梁(5)的一端均与所述环形外梁(1)滑动连接，另一端均与上升后的所述可升降内环组件滑动连接，所述上横梁(4)和下横梁(5)上均滑动连接有一所述Z轴组件。

3.根据权利要求2所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述上横梁驱动机构和所述下横梁驱动机构结构相同，均包括环形梁齿条(11)和旋转电机驱动组件(12)，其中环形梁齿条(11)设置于所述环形外梁(1)上，所述旋转电机驱动组件(12)包括设置于所述上横梁(4)或所述下横梁(5)上的旋转电机及设置于所述旋转电机输出轴上的旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与所述环形梁齿条(11)啮合。

4.根据权利要求2所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述环形外梁(1)上设有用于所述上横梁(4)和下横梁(5)滑动连接且高低布设的外环形双轨道。

5.根据权利要求2所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述上横梁(4)和所述下横梁(5)上均连接有用于安装Z轴组件的横梁滑板及用于驱动所述Z轴组件移动的径向移动驱动机构。

6.根据权利要求5所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述径向移动驱动机构包括横梁齿条(13)、径向驱动电机及径向驱动齿轮，所述横梁齿条(13)设置于所述上横梁(4)或所述下横梁(5)上，所述径向驱动电机设置于所述横梁滑板上，所述径向驱动齿轮设置于所述径向驱动电机的输出轴上、且与所述横梁齿条(13)啮合。

7.根据权利要求1所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述Z轴组件包括Z轴(6)、Z轴滑板及Z轴驱动机构，其中Z轴滑板可沿竖直方向滑动地与Z轴(6)连接，所述Z轴驱动机构设置于Z轴(6)上、且与所述Z轴滑板连接，用于驱动所述Z轴滑板滑动，所述机器人执行末端(10)设置于所述Z轴滑板上。

8.根据权利要求1所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述可升降内环组件包括环形内梁(2)及与所述环形内梁(2)连接的多个内环升降立柱(8)，所述环形内梁(2)与所述环形外梁(1)同心设置、且可通过多个内环升降立柱(8)驱动进行上升或下降动作。

9.根据权利要求8所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述环形内梁(2)上设有用于与所述横梁组件滑动连接且高低布设的内环形双轨道。

10.根据权利要求1所述的环形龙门式机器人移动系统，其特征在于，所述固定立柱(3)设置于所述环形外梁(1)的一相对两侧，所述环形外梁(1)的另一相对两侧的下方设有可升降的外环升降立柱(9)。