[实用新型]环形龙门式机器人移动系统

说明书

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种环形龙门式机器人移动系统。包括环形外梁、固定立柱、机器人执行末端、可升降内环组件、横梁组件及Z轴组件，其中环形外梁通过固定立柱支撑，环形外梁的内侧沿周向布设有多组横梁组件，横梁组件的一端与环形外梁滑动连接，另一端向环形外梁的圆心延伸，横梁组件可沿周向移动，可升降内环组件设置于环形外梁的内侧，用于支撑横梁组件的另一端，各横梁组件上设有可沿径向移动的Z轴组件，机器人执行末端可沿竖直方向移动地设置于Z轴组件上。本实用新型保证了各轴在不同情况下的精度，确保执行机构装在Z轴的末端，通过三个方向的协调配合来实现可行走空间范围内的任意位置。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种环形龙门式机器人移动系统。

背景技术

现有环形工件的焊接、切割等工艺中，大多采用龙门式机器人，目前，龙门式机器人，由于机器人本身的结构限制，使得机器人在焊接某些特殊工件时所需的臂展达不到适用要求，并存在较明显的缺陷，存在工作环境温差造成的尺寸变化，很难保证各轴在不同情况下的精度。现有的龙门式机器人焊接无法进行大跨度的移动操作，机器人工作区域有限，机器人或其它末端执行机构的工作行程不能满足要求。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种环形龙门式机器人移动系统，以避免由工作环境温差造成的尺寸变化，从而保证各轴在不同情况下的精度，确保执行机构装在Z轴的末端通过三个方向的协调配合来实现可行走空间范围内的任意位置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种环形龙门式机器人移动系统，包括环形外梁、固定立柱、机器人执行末端、可升降内环组件、横梁组件及Z轴组件，其中环形外梁通过固定立柱支撑，所述环形外梁的内侧沿周向布设有多组横梁组件，所述横梁组件的一端与所述环形外梁滑动连接，另一端向所述环形外梁的圆心延伸，所述横梁组件可沿周向移动，所述可升降内环组件设置于所述环形外梁的内侧，用于支撑所述横梁组件的另一端，各所述横梁组件上设有可沿径向移动的Z轴组件，所述机器人执行末端可沿竖直方向移动地设置于所述Z轴组件上。

所述横梁组件包括上横梁、下横梁及分别用于驱动所述上横梁和下横梁移动的上横梁驱动机构和下横梁驱动机构，所述上横梁和下横梁均沿径向设置，且所述上横梁位于所述下横梁的上方，所述上横梁和下横梁的一端均与所述环形外梁滑动连接，另一端均与上升后的所述可升降内环组件滑动连接，所述上横梁和下横梁上均滑动连接有一所述Z轴组件。

所述上横梁驱动机构和所述下横梁驱动机构结构相同，均包括环形梁齿条和旋转电机驱动组件，其中环形梁齿条设置于所述环形外梁上，所述旋转电机驱动组件包括设置于所述上横梁或所述下横梁上的旋转电机及设置于所述旋转电机输出轴上的旋转驱动齿轮，所述旋转驱动齿轮与所述环形梁齿条啮合。

所述环形外梁上设有用于所述上横梁和下横梁滑动连接且高低布设的外环形双轨道。

所述上横梁和所述下横梁上均连接有用于安装Z轴组件的横梁滑板及用于驱动所述Z轴组件移动的径向移动驱动机构。

所述径向移动驱动机构包括横梁齿条、径向驱动电机及径向驱动齿轮，所述横梁齿条设置于所述上横梁或所述下横梁上，所述径向驱动电机设置于所述横梁滑板上，所述径向驱动齿轮设置于所述径向驱动电机的输出轴上、且与所述横梁齿条啮合。

所述Z轴组件包括Z轴、Z轴滑板及Z轴驱动机构，其中Z轴滑板可沿竖直方向滑动地与Z轴连接，所述Z轴驱动机构设置于Z轴上、且与所述Z轴滑板连接，用于驱动所述Z轴滑板滑动，所述机器人执行末端设置于所述Z轴滑板上。

所述可升降内环组件包括环形内梁及与所述环形内梁连接的多个内环升降立柱，所述环形内梁与所述环形外梁同心设置、且可通过多个内环升降立柱驱动进行上升或下降动作。

所述环形内梁上设有用于与所述横梁组件滑动连接且高低布设的内环形双轨道。