[实用新型]一种自动货物搬运系统

权利要求书

1.一种自动货物搬运系统，其特征在于：包括标记单元和搬运小车；

所述标记单元包括设置在货物上的ID标识、设置在卸货地点的AprilTag和设置在地面的引导线；

所述搬运小车包括车体，车体的顶部固定设置有主控装置（5）和姿态感应装置（4），车体的底部设置有四个第二驱动电机（11），每个第二驱动电机（11）连接有一个车轮（9），车体的头部固定设置有支架（2），支架（2）上从上到下依次设置有信息识别摄像头（1）和路径识别摄像头（12），信息识别摄像头（1）用于检测处理所述ID标识和所述AprilTag，路径识别摄像头（12）用于检测处理所述引导线，车体的尾部设置有电动滑台（7），电动滑台（7）连接有货叉（8），车体的内部设置有电源（10），主控装置（5）与信息识别摄像头（1）、路径识别摄像头（12）、电动滑台（7）、姿态感应装置（4）和第二驱动电机（11）均电连接。

2.如权利要求1所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述车体的尾部固定设置有第一驱动电机（6），所述电动滑台（7）由第一驱动电机（6）驱动。

3.如权利要求2所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述信息识别摄像头（1）和所述路径识别摄像头（12）均设置为OpenMV机器视觉摄像头，所述主控装置（5）设置为STM32103RTB6微处理器，所述姿态感应装置（4）设置为MPU9250姿态模块，所述第二驱动电机（11）设置为直流减速电机，所述车轮（9）设置为麦克纳姆轮，所述第一驱动电机（6）设置为二相四线步进电机。

4.如权利要求3所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述主控装置（5）与所述第一驱动电机（6）之间通过L298N驱动电路相连接，所述主控装置（5）与所述第二驱动电机（11）之间通过H桥驱动电路相连接。

5.如权利要求4所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述信息识别摄像头（1）与所述主控装置（5）的PA2引脚和PA3引脚电连接。

6.如权利要求4所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述路径识别摄像头（12）与所述主控装置（5）的PB10引脚和PB11引脚电连接。

7.如权利要求4所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述姿态感应装置（4）与所述主控装置（5）的PA7引脚、PC4引脚、PC5引脚和PB0引脚电连接。

8.如权利要求4所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述L298N驱动电路与所述主控装置（5）的PA0引脚、PA1引脚、PC0引脚、PC1引脚、PC2引脚、PC3引脚、PC14引脚和PC15电连接。

9.如权利要求4所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：四个所述车轮（9）平均分为两组，其中两个为前轮，另外两个为后轮，所述H桥驱动电路包括用于控制两个前轮的前轮驱动单元和用于控制两个后轮的后轮驱动单元。

10.如权利要求9所述的一种自动货物搬运系统，其特征在于：所述前轮驱动单元与所述主控装置（5）的PC6引脚、PC8引脚、PC9引脚和PA9引脚电连接，所述后轮驱动单元与主控装置（5）的PC6引脚、PC8引脚、PC7引脚和PB15引脚电连接。