[实用新型]一种自动货物搬运系统

说明书

一种自动货物搬运系统，包括标记单元和搬运小车，标记单元包括设置在货物上的ID标识、设置在卸货地点的AprilTag和设置在地面的引导线；搬运小车包括车体，车体的顶部固定设置有主控装置和姿态感应装置，车体的底部设置有四个第二驱动电机，每个第二驱动电机连接有一个车轮，车体的头部固定设置有支架，支架上从上到下依次设置有信息识别摄像头和路径识别摄像头，信息识别摄像头用于检测处理ID标识和AprilTag，路径识别摄像头用于检测处理引导线，车体的尾部设置有电动滑台，电动滑台连接有货叉，车体的内部设置有电源。本实用新型能够自动识别货物、路径和存放地点，从而实现全自动的货物搬运。

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，具体的说是一种自动货物搬运系统。

背景技术

货物的搬运一直是仓储和物流领域中非常重要的一部分，搬运的效率和速度对生产和交易过程产生直接影响。传统技术中，货物的搬运主要依赖于人力和叉车等传统搬运设备，但是随着经济发展，货物的流通速度和流通量都急剧增加，人力已经难以满足实际需要。而且，对于一些体积较大的货物来说，人力搬运很容易发生危险。因此，需要一种能够自动化搬运货物的系统，减少人力的使用，降低风险的同时提高搬运的效率和速度。

实用新型内容

为了解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种自动货物搬运系统，能够自动识别货物、路径和存放地点，从而实现全自动的货物搬运。

为了实现上述目的，本实用新型采用的具体方案为：一种自动货物搬运系统，包括标记单元和搬运小车；所述标记单元包括设置在货物上的ID标识、设置在卸货地点的AprilTag和设置在地面的引导线；所述搬运小车包括车体，车体的顶部固定设置有主控装置和姿态感应装置，车体的底部设置有四个第二驱动电机，每个第二驱动电机连接有一个车轮，车体的头部固定设置有支架，支架上从上到下依次设置有信息识别摄像头和路径识别摄像头，信息识别摄像头用于检测处理所述ID标识和所述AprilTag，路径识别摄像头用于检测处理所述引导线，车体的尾部设置有电动滑台，电动滑台连接有货叉，车体的内部设置有电源，主控装置与信息识别摄像头、路径识别摄像头、电动滑台、姿态感应装置和第二驱动电机均电连接。

所述车体的尾部固定设置有第一驱动电机，所述电动滑台由第一驱动电机驱动。

所述信息识别摄像头和所述路径识别摄像头均设置为OpenMV机器视觉摄像头，所述主控装置设置为STM32103RTB6微处理器，所述姿态感应装置设置为MPU9250姿态模块，所述第二驱动电机设置为直流减速电机，所述车轮设置为麦克纳姆轮，所述第一驱动电机设置为二相四线步进电机。

所述主控装置与所述第一驱动电机之间通过L298N驱动电路相连接，所述主控装置与所述第二驱动电机之间通过H桥驱动电路相连接。

所述信息识别摄像头与所述主控装置的PA2引脚和PA3引脚电连接。

所述路径识别摄像头与所述主控装置的PB10引脚和PB11引脚电连接。

所述姿态感应装置与所述主控装置的PA7引脚、PC4引脚、PC5引脚和PB0引脚电连接。

所述L298N驱动电路与所述主控装置的PA0引脚、PA1引脚、PC0引脚、PC1引脚、PC2引脚、PC3引脚、PC14引脚和PC15电连接。

四个所述车轮平均分为两组，其中两个为前轮，另外两个为后轮，所述H桥驱动电路包括用于控制两个前轮的前轮驱动单元和用于控制两个后轮的后轮驱动单元。

所述前轮驱动单元与所述主控装置的PC6引脚、PC8引脚、PC9引脚和PA9引脚电连接，所述后轮驱动单元与主控装置的PC6引脚、PC8引脚、PC7引脚和PB15引脚电连接。

有益效果：本实用新型能够自动识别货物、路径和存放地点，从而实现全自动的货物搬运，大大提高了货物搬运的速度和效率，减少人力成本，并且风险更低。