[实用新型]一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车

说明书

本实用新型公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车，包括设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；叉车本体包括设于其前部的控制机构和其后部的多插齿推出器；通过激光雷达和双目视觉组件扫描反射靶标获取叉车本体与反射靶标的距离信号，并输出至工控机处理模块控制叉车本体行进、避障；通过激光雷达和双目视觉组件扫描托盘靶标获取叉车本体与托盘上货物的距离和位置信息，工控机处理模块控制叉车本体多插齿推出器作业。本实用新型通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确避障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。

技术领域

本实用新型属于叉车技术领域，涉及一种基于激光定位和立体视觉的无人驾驶转运叉车。

背景技术

随着自动化技术的不断发展，为了降低人力劳动成本，提高工作效率，越来越多的工厂车间、仓库等地方使用自动叉车进行搬运货物、装货、卸货等作业。目前市面上出现多种类型的自动叉车，特别是智能叉车，大部分采用磁轨导航、RFID定位技术和激光定位技术进行自主运送货物，导航性能的稳定性和精确性都不高，无法探测的死角导航准确性差。一般情况下，自动叉车都是按照预先设定的路线搬运货物，但是应对突发障碍物的处理是急停，还没有自主绕行功能。对于多插齿的托盘，对叉车的取货位置及姿态要求较高，容易发生插偏、插倒货物，而无法完成取货。对于软包装货物，在装货环节，仍需要借助人工实现托盘和货物分离以及人工回收托盘，存在需要大量人力、效率低下等问题。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种基于激光定位和立体视觉的无人驾驶转运叉车，本实用新型通过激光定位和立体视觉导航，能够精准探测的导航死角，提高导航准确性，并能够准确避障、叉取货物，从而实现无人驾驶转运取放货物。

本实用新型是通过下述技术方案来实现的。

一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车，包括叉车本体和设在叉车本体工作场境中若干个反射靶标和托盘靶标；

所述叉车本体包括控制机构和多插齿推出器；

所述控制机构包括工控机处理模块和电池，工控机处理模块分别连接无线通信模块、车体控制器、激光雷达、双目视觉组件和工业三色灯；其中，车体控制器分别连接行走控制伺服系统和转弯控制伺服系统。

优选的，所述激光雷达和双目视觉组件通过桅杆安装在叉车本体的顶部。

优选的，所述双目视觉组件包括双目相机和MEMS传感器。

优选的，所述反射靶标和托盘靶标设于叉车本体周边不同位置，并与激光雷达相对应。

优选的，所述车体控制器设于叉车本体前部，工控机处理模块设于其上部。

优选的，所述工业三色灯设于工控机处理模块顶部，并与无线通信模块相对设置。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：

1、本实用新型采用激光定位和视觉定位组合定位导航方式，具有探测范围广，稳定性好、定位精度高的特点；

2、本实用新型采用双目视觉组件，其具备智能视觉障碍物实时检测技术，可以获得障碍物的尺寸大小、距离、方位、运动状态等信息，并根据该信息利用智能避障策略自动避障处理，对障碍物进行绕行；

3、本实用新型采用双目视觉组件，能够对托盘上的合作靶标进行定位识别，解析出叉车与托盘之间的相对关系，能够引导叉车准确插进托盘插孔，避免叉车插偏取不到货物或插倒货物；

4、本实用新型采用多插齿的推出器装置取放货物，可以在装货环节时整托盘装车，避免搬运中出现破损包装袋的情况发生，并且提高了装货效率。

附图说明