[实用新型]一种六自由度体感机械臂

说明书

本实用新型公开了一种六自由度体感机械臂，包括连接盘、液压缸、固定板、第三连接臂和重钩，所述连接盘内部开设有内螺纹孔，所述第一外壳内部设置有电机，且电机上侧面设置有电机轴，同时电机轴上端设置有转轴，所述液压缸设置在第二外壳内侧面，且液压缸上侧面设置有伸缩杆，所述固定板下侧面与伸缩杆上端相连接，且固定板内侧面设置有第一连接臂，所述第一连接臂内侧面设置有第二连接臂，且第二连接臂下端外侧面与第一连接臂内侧面相连接，同时第三连接臂上端设置有臂夹，所述重钩设置在第三连接臂前后两侧面。该六自由度体感机械臂，设置有伸缩杆，如果遇到高处事物进行工作时，通过液压杆通过伸缩杆带动机械臂上升，进行高处工作。

技术领域

本实用新型属于六自由度机械臂技术领域，尤其涉及一种六自由度体感机械臂。

背景技术

六自由度指物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度，六自由度机械臂是指一种多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，但现在各个领域使用的六自由度机械臂普遍存在一些问题，现在大部分机械臂只能进行小范围的操作，活动范围较小，这样就限制了六自由度机械臂的工作范围，还有现在的六自由度机械臂操作的高度是固定的，导致在一些物体在较高时，六自由度机械臂无法进行工作，还有现在的六自由度机械臂几乎都是臂夹式和点胶式，这样使得在遇到一些需要搬运的且较重的物体时，六自由度机械臂无法起到帮助作用，因此，便提出一种六自由度体感机械臂。

实用新型内容

本实用新型提供一种六自由度体感机械臂，旨在解决传统的机械臂，不能调节高度，且活动范围较窄，较浪费时间存在的问题。

本实用新型是这样实现的，一种六自由度体感机械臂，包括连接盘、液压缸、固定板、第三连接臂和重钩，所述连接盘内部开设有内螺纹孔，且内螺纹孔内部设置有螺栓，同时连接盘上侧面设置有第一外壳，所述第一外壳内部设置有电机，且电机上侧面设置有电机轴，同时电机轴上端设置有转轴，所述转轴贯穿第一外壳上侧面，且转轴上端设置有钢制托盘，同时钢制托盘上侧面与第二外壳下侧面相连接，所述液压缸设置在第二外壳内侧面，且液压缸上侧面设置有伸缩杆，同时伸缩杆贯穿第二外壳上侧面，所述固定板下侧面与伸缩杆上端相连接，且固定板内侧面设置有第一连接臂，同时第一连接臂下端外侧面与固定板内侧面相连接，所述第一连接臂内侧面设置有第二连接臂，且第二连接臂下端外侧面与第一连接臂内侧面相连接，所述第三连接臂设置在第二连接臂内侧面，且第三连接臂下端外侧面与第二连接臂上端内侧面相连接，同时第三连接臂上端设置有臂夹，所述重钩设置在第三连接臂前后两侧面。

优选的，所述内螺纹孔设置有两组，且每组内螺纹孔设置有三个，并且2组内螺纹孔关于连接盘的中轴线对称分布。

优选的，所述电机通过电机轴和转轴与钢制托盘之间的连接方式为转动连接。

优选的，所述液压缸通过伸缩杆与固定板之间构成伸缩结构。

优选的，所述固定板与第一连接臂之间的连接方式为转动连接。

优选的，所述第一连接臂与第二连接臂之间的连接方式为转动连接，且第二连接臂与第三连接臂之间的连接方式为转动连接。

优选的，所述重钩设置有两个，且2个重钩关于第三连接臂的中轴线对称分布在第三连接臂的前后两侧面。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该六自由度体感机械臂，

(1)设置有转轴，由于现在的机械臂在进行工作时，只能在小范围内进行转动工作，这样使得机械臂的工作范围得到限制，故设置转轴，在机械臂进行工作时，电机通过电机轴和转轴带动机械臂进行360度转动工作，这样使得机械臂的工作范围得到扩大，且也让机械臂的作用得到提高；