[实用新型]一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手

权利要求书

1.一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，包括工作平台（1）和自由度机械手（25），其特征在于：所述工作平台（1）的上端固定焊接有加工台（2），且加工台（2）的上端固定焊接有定位条（3），所述定位条（3）的内壁上端固定焊接有第一固定环（4），且第一固定环（4）的外壁螺钉连接有第二固定环（5），所述定位条（3）的内壁贯穿安装有排废管（8），且定位条（3）的外侧固定焊接有安装条（9），所述自由度机械手（25）安装在工作平台（1）的右侧，且自由度机械手（25）的末端安装有夹持头（26），所述夹持头（26）的内部安装有第二驱动电机（27），且第二驱动电机（27）的输出端轴连接有主动齿轮（28），所述主动齿轮（28）的下端安装有副动齿轮（29），且副动齿轮（29）的中心部轴连接有夹持臂（30），所述工作平台（1）的内部安装有废料收集箱（32）。

2.根据权利要求1所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述第一固定环（4）和第二固定环（5）的形状和尺寸均相吻合，且第一固定环（4）和第二固定环（5）构成圆形结构，并且第一固定环（4）和第二固定环（5）在加工台（2）的上方均呈等间距布置。

3.根据权利要求2所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述第一固定环（4）和第二固定环（5）的下方均安装有吸附磁铁（6），且吸附磁铁（6）为“凹”字型结构设置，并且吸附磁铁（6）的内壁安装有定位销（7），同时定位销（7）的末端外壁与第一固定环（4）和第二固定环（5）的内壁均紧密贴合。

4.根据权利要求1所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述安装条（9）的内壁安装有引流板（10），且安装条（9）和引流板（10）之间为活动连接，并且引流板（10）的首末两端与安装条（9）的内侧均为波纹状布置，同时安装条（9）关于引流板（10）的中心轴对称布置有两组，所述安装条（9）和引流板（10）构成倾斜状结构。

5.根据权利要求4所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述引流板（10）的内部设置有吸声板（11），且引流板（10）的内壁下方安装有连接轴（12），并且连接轴（12）的内壁安装有导向板（13）。

6.根据权利要求5所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述引流板（10）的上方固定焊接有工作框（14），且工作框（14）的内壁贯穿开设有活动槽（15），并且活动槽（15）的内壁边缘开设有滑槽（16），同时滑槽（16）的内部安装有滑块（17），所述滑槽（16）的内壁固定焊接有移动杆（18）。

7.根据权利要求6所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述移动杆（18）的顶端固定焊接有液压杆（19），且液压杆（19）的输出端法兰连接有液压缸（20），并且移动杆（18）的末端安装有第一驱动电机（21），同时第一驱动电机（21）的输出端法兰连接有转轴（22）。

8.根据权利要求7所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述移动杆（18）、液压杆（19）和液压缸（20）构成升降机构，且移动杆（18）的侧壁通过滑块（17）与活动槽（15）滑动连接，并且移动杆（18）升降距离范围的最大值与滑槽（16）的长度相同，同时滑槽（16）的长度小于活动槽（15）的长度。

9.根据权利要求7所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述转轴（22）的输出端固定焊接有转盘（23），且转盘（23）的末端固定焊接有打磨盘（24），并且打磨盘（24）呈“凹”字型结构设置，并且打磨盘（24）和定位销（7）呈一一对应设置。

10.根据权利要求1所述的一种用于定位销精加工打磨操作的多自由度机械手，其特征在于：所述夹持臂（30）关于副动齿轮（29）的中心轴对称布置有两组，且主动齿轮（28）和副动齿轮（29）之间为啮合连接，并且夹持臂（30）的末端为半圆形结构设置，同时夹持臂（30）的内壁安装有摩擦海绵（31）。