[实用新型]一种机器人预拧紧系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人预拧紧系统，包括机器人模块、平衡检测模块、安全检测模块与完整度检测模块，平衡检测模块与完整度检测模块均位于机器人模块的底端，安全检测模块安装在机器人模块的两侧，所述机器人模块包括支撑底座、连接控制箱、一号转轴、活动臂与二号转轴。本实用新型所述的一种机器人预拧紧系统，首先，能够在触碰到人或物时自动停止，提高机器人使用的安全性，其次，能够更加及时的检测出机器人是否发生倾斜，进一步提高机器人使用的安全性，最后，能够更加方便的检测支撑底座与连接控制箱外壳内部是否出现裂缝，方便进行及时的修理，避免发现不及时给加工环境带来安全隐患，带来更好的使用前景。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人预拧紧系统。

背景技术

在汽车装配工艺中，部件的链接与紧固可谓是最基本和最关键的工序，随着质量要求的提高，需要有更精确有效的手段、设备和系统来充分保证产品的质量，并且提供系统及防错措施，尤其是在对拧紧精度要求较高，对夹紧力或可靠性有严密监控要求的场合；

现有拧紧工具使用时存在一定的弊端，首先，(1)、目前的拧紧工具都不能很好的实现精密拧紧监控，也无法记录或追溯拧紧的实际数据，无法实现多点、联机等大规模的集中控制的作业场合；(2)、现有的机器人在使用时，不能更加及时的检测出机器人的平稳性，如果不能及时的发现容易造成安全隐患，使用存在一定安全隐患的机器人，影响工人的加工环境；(3)、机器人使用时，机械臂需要来回的移动伸缩，机械臂伸长时机器人的重心偏移，出现一侧受力增大，另一侧受力减小，机械臂收缩时机器人的重心再次偏移，出现一侧受力减小，另一侧受力增大，如此反复，容易造成金属疲劳，而发生断裂，如果不能及时的发现容易造成一定的安全隐患，为此，我们提出一种机器人预拧紧系统。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人预拧紧系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种机器人预拧紧系统，包括机器人模块、平衡检测模块、安全检测模块与完整度检测模块，平衡检测模块与完整度检测模块均位于机器人模块的底端，安全检测模块安装在机器人模块的两侧。

优选的，所述机器人模块包括支撑底座、连接控制箱、一号转轴、活动臂、二号转轴、拾取臂与定位槽，所述连接控制箱焊接在支撑底座的顶端外表面中心处，所述一号转轴焊接在连接控制箱的顶端外表面，所述一号转轴的外表面焊接在活动臂的一端，所述二号转轴焊接在活动臂的另一端外表面，所述拾取臂焊接在二号转轴的外表面，所述定位槽均开设在支撑底座的底端外表面靠近四角位置，所述支撑底座的底端外表面粘接有减震橡胶垫，所述连接控制箱的前端外表面通过螺栓固定有相机。

优选的，所述平衡检测模块包括超声波传感器、发射器、接收器，所述超声波传感器通过螺栓固定在拾取臂的两侧外表面，所述发射器与接收器焊接在超声波传感器的前端外表面，且接收器位于发射器的一侧，所述发射器与接收器的输入端均与超声波传感器的输出端电性连接。

优选的，所述安全检测模块包括预留槽、压力传感器、压缩弹簧、活动销与内壁，所述预留槽开设在支撑底座的底端外表面靠近四组定位槽的位置，所述压力传感器通过螺栓固定在预留槽的内顶面，所述三组压缩弹簧的一端均焊接在压力传感器的底端外表面，所述活动销焊接在压缩弹簧的另一端，所述内壁开设在连接控制箱的内表面。

优选的，所述完整度检测模块包括铜丝网，所述铜丝网均焊接在内壁与支撑底座的内部，所述连接控制箱的后端外表面开设有电源接口，且连接控制箱的内部靠近电源接口的位置通过螺栓固定有蓄电池，所述超声波传感器与压力传感器的输入端均与蓄电池的输出端电性连接。

优选的，所述连接控制箱、一号转轴与二号转轴的内部均设有伺服电机，且连接控制箱的后端外表面设有开关按钮与显示屏，显示屏位于开关按钮的上方一号转轴与二号转轴的内部均设有轴承与扭力传感器，扭力传感器位置轴承的一侧。