[实用新型]六分裂超高压输电线路清障机器人

权利要求书

1.一种六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，包括机身架、设置在所述机身架上的用于获取高压输电线线路的图像信息的图像采集装置、分别设置在机身架两侧的机械臂、设置在所述机械臂的自由端的清障机构以及设置在所述机身架下方的行走机构；

所述行走机构包括前后排列在机身架下方的两组的行走轮；所述行走轮包括一个由两个半轮构成的滚轮，两个所述半轮的中间设有导电环；每组所述行走轮的内侧的两个相对的半轮的外缘部分别设有若干均匀分布的条形齿，且所述条形齿沿着所述行走轮的轴向设置。

2.根据权利要求1所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述机械臂包括机械臂上臂和机械臂下臂，所述机械臂上臂和机械臂下臂通过连接块连接，并由连接在机械臂上臂和机械臂下臂之间的机械臂推杆驱动实现开合。

3.根据权利要求2所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述机械臂下臂为可伸缩臂，并通过固定在机械臂下臂上的平行驱动杆驱动实现伸缩。

4.根据权利要求2所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述清障机构通过一个平衡块固定在所述机械臂的自由端，所述平衡块包括水平块和倾斜块；所述倾斜块的一端与所述机械臂的自由端连接，另一端与所述水平块的一端连接；所述清障机构固定在所述水平块上。

5.根据权利要求1所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述清障机构包括设置在所述机械臂的自由端的电剪，所述电剪由电剪电机驱动。

6.根据权利要求1所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述机械臂的自由端还设有用于将障碍物引导至电剪的剪切部位的导杆。

7.根据权利要求6所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述导杆为弹性导杆。

8.根据权利要求1所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述图像采集装置为云台摄像头；所述机身架上设有机箱，所述云台摄像头设置在所述机箱上，所述机箱内设有控制主机。

9.根据权利要求1所述的六分裂超高压输电线路清障机器人，其特征在于，所述行走轮通过行走轮安装座安装在机身架上。