[实用新型]六分裂超高压输电线路清障机器人

说明书

本实用新型公开了一种六分裂超高压输电线路清障机器人，包括机身架、设置在所述机身架上的用于获取高压输电线线路的图像信息的图像采集装置、分别设置在机身架两侧的机械臂、设置在所述机械臂的自由端的清障机构以及设置在所述机身架下方的行走机构；所述行走机构包括前后排列在机身架下方的两组的行走轮；所述行走轮包括一个由两个半轮构成的滚轮，两个所述半轮的中间设有导电环；每组所述行走轮的内侧的两个相对的半轮的外缘部分别设有若干均匀分布的条形齿，且所述条形齿沿着所述行走轮的轴向设置。该机器人可对六分裂超高压输电线路的输电线上方和下方的异物进行清除，且该机器人能够快速通过性障碍物。

技术领域

本实用新型涉及一种六分裂超高压输电线路清障机器人。

背景技术

随着国家电网的发展，“西电东送”和“南北互供”等多种供电模式，其供电能力足以满足全社会用电的需求。三峡电站更是电网的骨干力量，成为世界第一。巨大的供电量需要通过庞大的输电系统输送到千家万户。采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。然而如此巨大的输电系统常年暴露在外，其维护和保养更是巨大的工程。长期的暴露可能悬挂上异物，如风筝线、布条、塑料袋、树枝、气球等。电力线如不及时修复更换，将导致严重事故，造成大面积的停电和巨大的经济损失。电力公司要定期对线路设备巡检，及时发现早期损伤并加以评估，安排必要的维护和修复。输电线路导地线上缠绕异物等是架空输电线路运行维护工作中最常见的缺陷，它们均在高空部位，这些异物容易对人员和输电系统造成极大的危害。所以对输电线路的检修非常重要，目前的检修工作依靠人工较多。人工检修不仅劳动强度大，检修效率低而且存在较大的安全隐患，检修不及时可能造成巨大的损失。针对这些存在的隐患和问题国内相关的输电线路清障和检修的机器人研发迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种六分裂超高压输电线路清障机器人，以解决目前输电线路检修效率低而且存在较大的安全隐患的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种六分裂超高压输电线路清障机器人，包括机身架、设置在所述机身架上的用于获取高压输电线线路的图像信息的图像采集装置、分别设置在机身架两侧的机械臂、设置在所述机械臂的自由端的清障机构以及设置在所述机身架下方的行走机构；所述行走机构包括前后排列在机身架下方的两组的行走轮；所述行走轮包括一个由两个半轮构成的滚轮，两个所述半轮的中间设有导电环；每组所述行走轮的内侧的两个相对的半轮的外缘部分别设有若干均匀分布的条形齿，且所述条形齿沿着所述行走轮的轴向设置。

进一步地，所述机械臂包括机械臂上臂和机械臂下臂，所述机械臂上臂和机械臂下臂通过连接块连接，并由连接在机械臂上臂和机械臂下臂之间的机械臂推杆驱动实现开合。

进一步地，所述机械臂下臂为可伸缩臂，并通过固定在机械臂下臂上的平行驱动杆驱动实现伸缩。

进一步地，所述清障机构通过一个平衡块固定在所述机械臂的自由端，所述平衡块包括水平块和倾斜块；所述倾斜块的一端与所述机械臂的自由端连接，另一端与所述水平块的一端连接；所述清障机构固定在所述水平块上。

进一步地，所述清障机构包括设置在所述机械臂的自由端的电剪，所述电剪由电剪电机驱动。

进一步地，所述机械臂的自由端还设有用于将障碍物引导至电剪的剪切部位的导杆。

进一步地，所述导杆为弹性导杆。

进一步地，所述图像采集装置为云台摄像头；所述机身架上设有机箱，所述云台摄像头设置在所述机箱上。

进一步地，所述机箱内设有用于控制机器人工作的控制主机以及与所述控制主机连接的通信装置，可实现远程控制。

进一步地，所述行走机构包括前后排列在机身架下方的两组的行走轮，所述行走轮通过行走轮安装座安装在机身架上，且所述行走轮通过行走轮驱动电机驱动行走。