[实用新型]回转式机械手

说明书

本实用新型公开了回转式机械手，回转式机械手，包括用于拾取待加工零件的拾取装置、用于水平回转拾取装置的水平回转机构、用于垂直升降拾取装置的垂直升降机构；回转机械手可以绕垂直气缸的活塞做360度的回转运动，机械手拾取爪可以拾取其360度回转范围内的任意角度的零件；回转式机械手的转动部分安装在支撑架内部，使生产更加安全。

技术领域

本实用新型属于机械手加工技术领域，具体涉及回转式机械手。

背景技术

当前的机械手系统门类繁多，从关节机械手、桁架式机械手等均需要较大的占地面积，适用于大型或较大型零件的加工拾取，但是对于小型零件的取放存在困难。

为了解决以上问题我方研发出了一种回转式机械手。

发明内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种回转式机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

回转式机械手，包括：

用于拾取待加工零件的拾取装置；

用于水平回转拾取装置的水平回转机构：

用于垂直升降拾取装置的垂直升降机构。

优选地，拾取装置包括两个机械手拾取爪，每个机械手拾取爪均包括四通电磁阀和与之相连的四个抓爪。

具体地，回转式机械手还包括用于安装拾取装置、水平回转机构和垂直升降机构的固定安装结构，垂直升降机构为垂直气缸，垂直气缸倒立安装在固定安装结构上。

优选地，固定安装结构包括：

上支板；

支撑架；上支板固定安装在支撑架上部，垂直气缸固定安装在上支板上。

优选地，水平回转机构的转动范围不超过支撑架内部。

具体地，水平回转机构包括：

回转机械手；回转机械手可转动套装在垂直气缸的活塞上；

回转齿圈；回转齿圈固定套装在气缸的活塞上；

回转驱动机构；回转驱动机构安装在回转机械手上，回转驱动机构的动力输出端连接有回转齿轮，回转齿轮与回转齿圈啮合，回转齿轮与回转齿圈均在同一水平面内转动。

进一步地，回转机械手的中部可转动套装在垂直气缸的活塞上。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的回转式机械手：

1、回转机械手可以绕垂直气缸的活塞做360度的回转运动，机械手拾取爪可以拾取其360度回转范围内的任意角度的零件；

2、回转式机械手的转动部分安装在支撑架内部，使生产更加安全。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图。

图中：1、上支板；2、垂直气缸；3、活塞；4、回转齿圈；5、回转齿轮；6、回转驱动机构；7、回转机械手；8、机械手拾取爪；9、支撑架；10、钻孔工位；11、标记工位；12、上料工位；13、成品工位。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1，如图1和图2所示，

回转式机械手，包括：

用于拾取待加工零件的拾取装置；