[实用新型]一种用于隧道无损检测的吸盘机器人

权利要求书

1.一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，其特征在于，包括导向移动装置（1）和承载装置（2），

所述导向移动装置（1）包括两个平行设置的端板（11）和两根平行设置的导向轴（12），所述导向轴（12）的两端分别与两个所述端板（11）固定连接，所述端板（11）的两端固定设置有吸盘装置a，所述吸盘装置a包括支撑管a（13）和吸盘a（14），所述支撑管a（13）的一端与吸盘a（14）固定连接且与其内部连通，其另一端穿过所述端板（11）；

所述承载装置（2）包括横移板（21）、承载板（22）、气泵a（23）、气泵b（24）、电动推杆b（25）、电动推杆a（26）和若干吸盘装置b，

所述电动推杆a（26）与所述横移板（21）的底面固定连接，其伸缩杆穿过所述横移板（21），所述电动推杆a（26）的伸缩杆端部与所述承载板（22）的底面固定连接，

所述吸盘装置b包括支撑管b（27）、吸盘b（29）和挡板（28），所述支撑管b（27）的一端与吸盘b（29）固定连接且与其内部连通，其另一端穿过所述挡板（28）并与其固定连接，所述支撑管b（27）穿过所述承载板（22）并与其固定连接，所述支撑管b（27）穿过所述横移板（21）并与其活动连接，若干所述支撑管b（27）均布设置，

所述电动推杆b（25）与所述横移板（21）固定连接，其伸缩杆端部与一个所述端板（11）固定连接，

所述横移板（21）上加工有两个通孔，两根所述导向轴（12）分别穿过两个所述通孔与所述横移板（21）活动连接，

所述横移板（21）的底面还固定设置有气泵a（23）和气泵b（24），若干所述支撑管a（13）远离吸盘a（14）的一端通过软管与所述气泵a（23）连通，若干所述支撑管b（27）远离吸盘b（29）的一端通过软管与所述气泵b（24）连通,

还包括控制器，所述控制器分别与所述电动推杆a（26）、电动推杆b（25）、气泵a（23）和气泵b（24）电联。

2.根据权利要求1所述的一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，其特征在于，还包括位置传感器和压力传感器，所述压力传感器用于检测所述电动推杆a（26）的负载压力，所述位置传感器用于检测电动推杆b（25）的伸缩杆伸出长度，所述控制器分别与所述位置传感器和压力传感器电联。

3.根据权利要求1所述的一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，其特征在于，还包括用于安装检测仪器的夹具，所述夹具与承载板（22）的顶面中心固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，其特征在于，所述承载板（22）的顶面和端板（11）的顶面均设置有位于同一直线的对正标识线，所述承载板（22）上的对正标识线位于其中轴线位置。