[实用新型]一种用于隧道无损检测的吸盘机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，涉及隧道检测设备领域，包括两个端板和导向轴，端板的两端固设有吸盘装置a；还包括横移板、承载板、气泵a、气泵b、电动推杆b和电动推杆a，电动推杆a两端分别与横移板和承载板固连，承载板上固设吸盘装置b，吸盘装置b与横移板活动连接，电动推杆b两端分别与横移板和端板固连，横移板活动套接在导向轴上；吸盘装置a和吸盘装置b分别通过软管与气泵a和气泵b连通,还包括控制器，控制器分别与所述电动推杆a、电动推杆b、气泵a和气泵b电联。该吸盘机器人，可以搭载雷达设备完成隧道衬砌质量的自动检测，降低检测人员劳动强度，检测误差小、位置控制更为精确。

技术领域

本实用新型涉及隧道检测设备领域，具体为一种用于隧道无损检测的吸盘机器人。

背景技术

在混凝土衬砌质量检测中，需要检测隧道衬砌厚度、隧道衬砌背后未回填的空洞等。现有技术中，一般采用地质雷达检测混凝土的衬砌质量。其检测方式是在隧道拱顶、左右拱腰、左右边墙共布置5条轴向检测线，用地质雷达沿检测线进行探测。在实施时，通常由检测人员将地质雷达固定在长杆上，举着长杆让雷达紧贴检测线，并顺着检测线移动完成检测。因一次检测往往需要对隧道全长进行检测，距离较长，人工操作劳动强度过大，且在检测时因人为因素，雷达与检测线会出现偏移，且距离不能保持恒定，使得检测存在较大误差，检测结果不够精确。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，可以搭载雷达设备完成隧道衬砌质量的自动检测，降低检测人员劳动强度，检测误差小、位置控制更为精确。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种用于隧道无损检测的吸盘机器人，包括导向移动装置和承载装置，

所述导向移动装置包括两个平行设置的端板和两根平行设置的导向轴，所述导向轴的两端分别与两个所述端板固定连接，所述端板的两端固定设置有吸盘装置a，所述吸盘装置a包括支撑管a和吸盘a，所述支撑管a的一端与吸盘a固定连接且与其内部连通，其另一端穿过所述端板；

所述承载装置包括横移板、承载板、气泵a、气泵b、电动推杆b、电动推杆a和若干吸盘装置b，

所述电动推杆a与所述横移板的底面固定连接，其伸缩杆穿过所述横移板，所述电动推杆a的伸缩杆端部与所述承载板的底面固定连接，

所述吸盘装置b包括支撑管b、吸盘b和挡板，所述支撑管b的一端与吸盘b固定连接且与其内部连通，其另一端穿过所述挡板并与其固定连接，所述支撑管b穿过所述承载板并与其固定连接，所述支撑管b穿过所述横移板并与其活动连接，若干所述支撑管b均布设置，

所述电动推杆b与所述横移板固定连接，其伸缩杆端部与一个所述端板固定连接，

所述横移板上加工有两个通孔，两根所述导向轴分别穿过两个所述通孔与所述横移板活动连接，

所述横移板的底面还固定设置有气泵a和气泵b，若干所述支撑管a远离吸盘a的一端通过软管与所述气泵a连通，若干所述支撑管b远离吸盘b的一端通过软管与所述气泵b连通，

还包括控制器，所述控制器分别与所述电动推杆a、电动推杆b、气泵a和气泵b电联。

进一步的，还包括位置传感器和压力传感器，所述压力传感器用于检测所述电动推杆a的负载压力，所述位置传感器用于检测电动推杆b的伸缩杆伸出长度，所述控制器分别与所述位置传感器和压力传感器电联。

进一步的，还包括用于安装检测仪器的夹具，所述夹具与承载板的顶面中心固定连接。

进一步的，所述承载板的顶面和端板的顶面均设置有位于同一直线的对正标识线，所述承载板上的对正标识线位于其中轴线位置。

本实用新型的有益效果是：