[实用新型]一种抓取机械手

说明书

本实用新型提供一种抓取机械手，包括驱动电机和U型的机械手本体，机械手本体包括两个相对设置的支撑臂和连接两个支撑臂的一端的连接臂，连接臂连接驱动电机的输出轴；两个支撑臂的内侧分别可拆卸地连接有长条形的抓取轨道，抓取轨道的前端延伸出机械手本体，抓取轨道的前端还设有限位槽，限位槽内设有压缩弹簧，压缩弹簧的上端连接有限位块，限位块可凸出于限位槽或者完全陷入限位槽内。本实用新型相对设置的两个抓取轨道可插入待抓取物体两侧的滑槽内，抓取轨道的前端延伸出机械手本体，使抓取动作准确；在机械手移动的过程中，抓取轨道前端的限位块可限制物体滑出抓取轨道，提高了机械手动作的稳定性。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种抓取机械手。

背景技术

机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动。物体依靠气路系统在提升或下降时形成浮动状态，无需费力、熟练的手动操作，就可以把重物正确地放到空间中的设定位置。

部分两侧带侧槽的物体利用机械手搬运时，需利用机械手插入物体的侧槽而抓取物体，此类机械手不需设置关节机构，因此结构简单，制造方便，然而现有的此类抓取机械手在活动的过程中，物体容易从机械手上脱落，抓取稳定性不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种抓取稳定性好的抓取机械手。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种抓取机械手，包括驱动电机和U型的机械手本体，机械手本体包括两个相对设置的支撑臂和连接两个支撑臂的一端的连接臂，连接臂连接驱动电机的输出轴；两个支撑臂的内侧分别可拆卸地连接有长条形的抓取轨道，抓取轨道的前端延伸出机械手本体，抓取轨道的前端还设有限位槽，限位槽内设有压缩弹簧，压缩弹簧的上端连接有限位块，限位块可凸出于限位槽或者完全陷入限位槽内。

优选的，限位块的顶壁包括水平的支撑面和分别位于支撑面前后两侧的过渡面，过渡面向下倾斜。

优选的，限位槽内还固定有电极开关，电极开关的开关动触点位于限位块的底壁上，电极开关的开关定触点固定于限位槽内，开关动触点可与开关定触点接触；还包括用于判断抓取轨道是否已经完成上料或者下料的控制器，电极开关连接控制器。

优选的，电极开关的中部设有竖直的弹簧腔，压缩弹簧位于弹簧腔内，压缩弹簧与弹簧腔之间设有间隙。

优选的，压缩弹簧为尼龙弹簧。

优选的，抓取轨道的前端还设有线孔，线孔的一端连通限位槽，线孔的另一端向抓取轨道的外侧延伸并且贯穿抓取轨道的侧壁。

优选的，支撑臂上设有至少两个第一螺纹孔，抓取轨道上设有至少两个与第一螺纹孔匹配的第二螺纹孔，还包括至少四个紧固螺栓，支撑臂和抓取轨道通过紧固螺栓连接第一螺纹孔和第二螺纹孔。

本实用新型的有益效果是：本实用新型设置两个相对的抓取轨道可插入待抓取物体两侧的滑槽内，从而抓取物体；抓取轨道的前端延伸出机械手本体，进而使其可以准确地对齐待抓取物体两侧的滑槽，使抓取动作更加准确；在机械手移动的过程中，抓取轨道前端的限位块可限制物体滑出抓取轨道，提高了机械手动作的稳定性，限位块倾斜的过渡面有利于物体平稳顺畅地进入抓取轨道。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的俯视结构示意图；

图2是从机械手本体的内侧看支撑臂和抓取轨道的结构示意图；

图3是图2中的A部分的放大示意图；