[实用新型]一种机械臂交互装置

说明书

本实用新型公开了一种机械臂交互装置，包括底盘，第一连接架安装在底盘上，第一连接架与底盘之间安装有第一舵机，第一连接架上安装有第二连接架，第三连接架通过直角连接架连接在第二连接架上，第二连接架和第三连接架之间安装有第二舵机和第三舵机，机械爪掌通过机械爪掌固定件安装在连接架上，机械爪掌和连接架之间设置有第四舵机和第五舵机，机械爪掌上安装有第六舵机，所有舵机通过舵机固定架固定，机械爪掌联动齿轮安装在机械爪掌上，机械爪抓杆安装在机械爪掌联动齿轮上，机械爪掌抓手支撑架安装在机械爪掌和机械爪抓杆上，所述金属盘安装在舵机固定架上。本实用新型通过体感技术与机器人仿真技术结合，使机械臂产生与人体完全相同动作。

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂交互装置，属于机械控制设备技术领域。

背景技术

随着现代化工业的快速发展，生产过程机械化及自动化水平不断提高，机械臂在生产过程的应用已经相当普遍。目前市场上暂存的机械化产品大多笨重、体积大，移动难度大；成本高、反应慢，这都成为了日常生产过程中的软肋，大大影响了生产建设进度。

现有的机械臂装置大多多事通过电脑程序进行控制，且其构造大多死板，导致其不能做出与人相同的动作，在日常生产中受到的局限性较大。一些性能较高的机械臂虽然能做大多跟人类相同的动作，但其构造复杂，体积大，在生产过程中有诸多不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的机械臂体积大、操作复杂且不能很好的做出与人类相同的动作等问题，提供一种机械臂交互装置，从而解决上述问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种机械臂交互装置，包括底盘、舵机固定架、机械爪掌、机械爪掌固定件、机械爪掌联动齿轮、机械爪掌抓手支撑架、机械爪抓杆、金属盘、第一连接架、第二连接架、第三连接架和直角连接架，所述第一连接架通过舵机固定架安装在底盘上，所述第一连接架与底盘之间安装有第一舵机，所述第一舵机通过舵机固定架固定，所述第一连接架上安装有第二连接架，所述第三连接架通过直角连接架连接在第二连接架上，所述第二连接架和第三连接架之间安装有第二舵机和第三舵机，所述第二舵机和第三舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌通过机械爪掌固定件安装在连接架上，所述机械爪掌和连接架之间设置有第四舵机和第五舵机，所述第四舵机和第五舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌上安装有第六舵机，所述第六舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌联动齿轮安装在机械爪掌上，所述机械爪抓杆安装在机械爪掌联动齿轮上，所述机械爪掌抓手支撑架一端安装在机械爪掌上，另一端安装在机械爪抓杆上，所述金属盘安装在舵机固定架上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂通过体感技术和机器人仿真技术进行控制，使机械臂产生与人体完全相同动作，使机械臂变得灵活，保证了机器替代人工操作的可执行性。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一舵机、第三舵机、第四舵机和第六舵机为旋转舵机，第二舵机和第五舵机为伸缩舵机，第一舵机控制手臂肩部旋转，第二舵机控制肩关节伸展，第三舵机控制肘关节前后运动，第四舵机控制手掌旋转，第五舵机控制手掌前后运动，第六舵机控制大拇指与其它四指的张合。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械爪抓杆上设置有齿纹，使其抓合更架牢固。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底盘上设置有固定螺孔。

本实用新型所达到的有益效果是：

1、本实用新型一种机械臂交互装置，根据人体骨骼组装的模块组成，通过体感技术与机器人仿真技术结合，使机械臂产生与人体完全相同动作，使机械臂变得灵活，保证了机器替代人工操作的可执行性。