[实用新型]一种基于快速成型技术的六轴教学机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于快速成型技术的六轴教学机器人，包括底座、第一轴部分、第二轴部分、第三轴部分、第四轴部分、第五轴部分和第六轴部分，所述第一轴部分安装装配在第二轴部分一端，且相对与第二轴部分转动，所述第二轴部分安装装配在第三轴部分一端，且相对与第三轴部分转动，所述第三轴部分与第四轴部分安装装配，且与第四轴部分相对转动，所述第二轴部分与第三轴部分位于一条水平线上，本实用新型通过多个驱动装置内嵌在结构件中，再通过电机带动齿轮转动，通过齿轮与齿形链传动连接从而实现机器人运动，装置结构设计紧凑，减速比大，传动精度高，替代了昂贵的谐波减速机，有效的降低了产品的成本。

技术领域

本实用新型涉及六轴教学机器人技术领域，具体为一种基于快速成型技术的六轴教学机器人。

背景技术

我国机器人产业发展呈现出强势态势，是全球最大的机器人应用市场，但是在机器人行业快速发展的背后，人才缺失的矛盾日益显现，越来越多的院校开设了机器人相关的专业方向，很多职业学院看到了市场前景，作为培训设备的核心设备，教学机器人的需求也是越来越大。

市场上的六轴机器人是串联机械人的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工，但是其内部装配有昂贵的谐波减速机装置，生产制造成本大，用于教学过于浪费，为此，我们提出一种基于快速成型技术的六轴教学机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于快速成型技术的六轴教学机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于快速成型技术的六轴教学机器人，包括底座、第一轴部分、第二轴部分、第三轴部分、第四轴部分、第五轴部分和第六轴部分，所述第一轴部分安装装配在第二轴部分一端，且相对与第二轴部分转动，所述第二轴部分安装装配在第三轴部分一端，且相对与第三轴部分转动，所述第三轴部分与第四轴部分安装装配，且与第四轴部分相对转动，所述第二轴部分与第三轴部分位于一条水平线上，所述第四轴部分安装在第五轴部分一端，且相对与第五轴部分转动，所述第五轴部分底端与第六轴部分安装装配，且相对转动，所述第六轴部分安装固定在底座上，且与底座相对转动。

优选的，所述第一轴部分与第二轴部分之间固定有第一驱动装置，所述第一驱动装置由第一电机、第一齿形链、第一驱动齿轮、传动轴、第二驱动齿轮、第二齿形链、第一从动轮和第一从动轴组成，所述第一电机固定在第二轴部分壳体内，且第一电机输出端通过第一齿形链与第一驱动齿轮传动连接，所述第一驱动齿轮与第二驱动齿轮分别固定在传动轴两侧，且第二驱动齿轮通过第二齿形链与第一从动轮传动连接，所述第一从动轮固定套在第一从动轴外侧，且第一从动轴与第一轴部分顶部固定。

优选的，所述第四轴部分与第五轴部分固定有第二驱动装置，所述第二驱动装置由第二电机、第三齿形链、第三驱动齿轮、第四驱动齿轮、固定轴、第四齿形链、第二从动轮和第二从动轴组成，所述第二电机固定在第五轴部分内，且第二电机输出端通过第三齿形链与第三驱动齿轮传动连接，所述第三驱动齿轮与第四驱动齿轮分别与固定轴两端固定，且第四驱动齿轮通过第四齿形链与第二从动轮传动连接，所述第二从动轮固定套在第二从动轴外侧，且第二从动轴与第三轴部分一端固定。

优选的，所述底座内固定有第三驱动装置，所述第三驱动装置由第三电机、第五驱动齿轮、第五齿形链、第三从动轮和第三从动轴组成，所述第三电机输出端通过联轴器与第五驱动齿轮固定，且第五驱动齿轮通过第五齿形链与第三从动轮传动连接，所述第三从动轮固定套在第三从动轴外侧，且第三从动轴与第六轴部分一端固定。

优选的，所述第一齿形链、第二齿形链、第三齿形链、第四齿形链和第五齿形链外侧均固定有导位轮，所述导位轮两端与壳体固定，且导位轮外侧均与第一齿形链、第二齿形链、第三齿形链、第四齿形链和第五齿形链外侧滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：