[实用新型]一种手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种手术机器人，包括机械臂、三维扫描仪、手术头、控制器和工作台，所述机械臂的底端与所述工作台的上表面相连接，所述三维扫描仪与所述机械臂的侧壁相连接；所述手术头与所述机械臂的末端相连接；所述控制器与所述机械臂电连接，所述控制器控制所述机械臂的工作路径。本实用新型的手术机器人基于三维扫描得到的数据实施手术，动作精确高效。

技术领域

本实用新型涉及手术设备领域，具体为一种手术机器人。

背景技术

医生在手术过程中的操作，如确定手术部位、划线、切割等，都是依靠医生的经验和判断，对医生的要求比较高。在进行精密手术时，需要对患处准确定位，以确保最好的手术效果。

机器人可以按照指令准确的操作，也广泛应用于医疗手术中，但是多数手术机器人是需要医生根据经验进行手术操作的。三维扫描技术可以获取患者的三维数据，精确定位手术部位、精确给出刀口长度和位置。三维扫描获得的数据可以为手术机器人的动作提供指导。

如何提供一种基于三维扫描的手术机器人，实现精确的手术操作是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种手术机器人，实现精确的手术操作。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种手术机器人，包括机械臂、三维扫描仪、手术头、控制器和工作台，所述机械臂的底端与所述工作台的上表面相连接，所述三维扫描仪连接在所述机械臂上部的侧壁上；所述手术头与所述机械臂的末端相连接，并用于手术；所述控制器与所述机械臂电连接，所述控制器控制所述机械臂的动作和工作路径。

本实用新型的有益效果是：机械臂带动三维扫描仪扫描患者外形数据。手术过程中三维扫描仪扫描更新患者待手术部位的三维点云数据，控制器基于三维扫描仪得到的三维扫描数据控制机械臂的动作和工作路径。三维扫描仪实时监测患处的形态，指导机械臂的运动，可以实现精确的手术操作。

具体的，所述三维扫描仪为便携非接触三维扫描仪，无需在被测物体上贴标记点即可扫描。所述三维扫描仪与电脑电连接，电脑与所述控制器电连接。电脑将得到的三维影像数据分析处理后发送给控制器，控制器控制机械臂运动。上述基于三维扫描数据分析结果并控制机械臂运动等都是采用现有技术，在论文期刊中已有公开，如文章《机器人_三维扫描系统联合扫描及其工业应用》(作者：李剑峰，朱建华等；期刊：光电工程；2007年2月，第34卷第2期)，上述控制方法和过程并非本实用新型所保护的内容，为了描述的简洁，在此不再赘述。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述机械臂包括底座、工作段、连接段和夹持部件，所述底座与所述工作台的上表面相连接，所述连接段的一端与所述底座铰接，所述连接段的另一端与所述工作段铰接，所述三维扫描仪与所述工作段的侧壁相连接，所述工作段的末端与所述夹持部件相连接，所述夹持部件与所述手术头可拆卸连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：所述夹持部件与所述控制器电连接，控制器控制所述夹持部件松开或夹紧所述手术头。所述手术头可更换，实现多种手术操作。

具体的，所述机械臂包括至少一个所述连接段。多个所述连接段之间依次首尾相连，具有多个连接段的机械臂灵活度高、可以折叠，节约空间。

具体的，所述机械臂具有至少六个自由度。所述机械臂灵活度高，可以实施多种手术操作。

需要说明的是所述控制器控制所述夹持部件松开或夹紧采用现有技术，为了描述的简洁，在此不再赘述。

进一步，所述手术头包括激光头、划线头和切割头；所述激光头、划线头和切割头中的任一个与所述夹持部件可拆卸连接。