[实用新型]果园采摘机器人

权利要求书

1.果园采摘机器人，其特征在于，包括行走部（1）、存放部（2）和采集部（3）；

所述的行走部（1）包括支撑板（101）以及设置在支撑板（101）上的滚轮（102），所述的滚轮（102）通过转轴（103）安装在旋转柱（105）下方，旋转柱（105）可旋转安装在支撑板（101）的下方，所述的旋转柱（105）通过转动电机（104）控制转动，转轴（103）通过行走电机（106）带动转动；

所述的存放部（2）包括存放柜（201），存放柜（201）固定在支撑板（101）的上方，存放柜（201）的一侧设置有存放口（202），存放口（202）连通到存放柜（201）中的存盒空间（203），存盒空间（203）的底部设置有锁孔（204），锁孔（204）中设置有电磁锁（4），所述的电磁锁（4）包括锁舌（401）、弹簧（402）和电磁铁（403），所述的电磁铁（403）位于锁孔（204）的底端，锁舌（401）通过弹簧（402）连接电磁铁（403），当电磁铁（403）断电时，弹簧（402）将锁舌（401）向上推动，使得锁舌（401）部分露出锁孔（204）；当电磁铁（403）通电时，锁舌（401）受到电磁铁（403）的吸附，锁舌（401）完全进入锁孔（204）中，存放柜（201）的上端设置有送果口（205），送果口（205）连通到存盒空间（203）；

所述的采集部（3）包括采集头（301）、引果管（302）、升降气缸（303）和送果器（304），所述的升降气缸（303）固定设置在支撑板（101）上，采集头（301）设置在升降气缸（303）的顶部，采集头（301）通过升降气缸（303）带动做上下运动，引果管（302）的上端通过抽气泵（321）连接采集头（301），其下端连接送果器（304），所述的送果器（304）设置在送果口（205）的正上方，其包括横向齿条（305）、纵向齿条（306）、横向伺服电机（307）、纵向伺服电机（308）和固定环（309），所述的横向齿条（305）固定在送果口（205）的一侧，纵向齿条（306）的一端与横向伺服电机（307）侧壁固定，横向伺服电机（307）的电机轴上连接有与横向齿条（305）匹配的横向齿轮（310），所述的横向齿轮（310）通过第一方框（311）安装在横向齿条（305）上，第一方框（311）使得横向齿轮（310）和横向齿条（305）啮合，横向伺服电机（307）的电机轴刺穿第一方框（311）的侧壁连接横向齿轮（310），且纵向齿条（306）与横向齿条（305）相互垂直，纵向齿条（306）和横向齿条（305）都呈水平设置，所述的固定环（309）固定在纵向伺服电机（308）的侧壁上，纵向伺服电机（308）的电机轴上连接有与纵向齿条（306）匹配的纵向齿轮（312），纵向齿轮（312）通过第二方框（313）安装在纵向齿条（306）上，第二方框（313）使得纵向齿轮（312）和纵向齿条（306）啮合，纵向伺服电机（308）的电机轴刺穿第二方框（313）的侧壁连接纵向齿轮（312），所述的引果管（302）的下端通过固定环（309）固定；

所述的支撑板（101）上还设置有一个控制柜（5），所述的控制柜（5）内设置有控制器（501）和信号接收器（502），所述的转动电机（104）、行走电机（106）、电磁铁（403）、升降气缸（303）、抽气泵（321）、横向伺服电机（307）、纵向伺服电机（308）和信号接收器（502）都与控制器（501）电连接。

2.如权利要求1所述的果园采摘机器人，其特征在于，所述的采集头（301）呈直管状，其包括内管（314）和外管（315），所述的外管（315）的内部为阶梯孔，其一端为大孔端（316），另一端为小孔端（317），所述的小孔端（317）的内径与内管（314）的内径一致，所述的大孔端（316）的内径与内管（314）的外径一致，外管（315）的大孔端（316）即套在内管（314）上，所述的内管（314）上设置有推拉气缸（318），推拉气缸（318）连接到外管（315）上，并推动或拉动外管（315）沿内管（314）的延伸方向运动，且外管（315）不会从内管（314）脱落，所述的推拉气缸（318）连接控制器（501）。

3.如权利要求2所述的果园采摘机器人，其特征在于，所述的内管（314）的外侧壁上设置有摄像头（6），摄像头（6）连接控制器（501）。