[实用新型]果园采摘机器人

说明书

本实用新型公开了一种果园采摘机器人，包括果园采摘机器人，包括行走部、存放部和采集部。本实用新型具有如下优点：本装置中，设置了放置果箱的存放柜，设置了电磁锁自动锁定果箱，存放柜上端开口，采集部采集到水果后，掉入到果箱中，并且送果器可以在平面上移动，水果会一一掉落在果箱中的果槽中，然后用户抽出果箱，盖上盖子，就得到打包后的水果，节省了大量时间和劳动力。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种果园采摘机器人。

背景技术

现今，随着社会的发展，社会劳动力成本不断上升，果园采摘的人工成本一直上升，这是困扰果园业主的最大问题，而且随着社会的富裕，这种体力劳动者越来越寻找不到，所以果园业主迫切需要自动化的水果采摘机器人。

现有的采摘机器人，一是采用夹手夹住水果，然后送到水果篮中，二是通过吸头将水果吸扯进果篮里，但是业主收获水果后，还需要将水果进行打包售卖，这样还是要花费大量的时间和劳动力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种果园采摘机器人，用以解决现有采摘机器人采集到水果后，还需要业主自行打包，导致浪费时间和人力的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为一种果园采摘机器人，包括行走部、存放部和采集部；

所述的行走部包括支撑板以及设置在支撑板上的滚轮，所述的滚轮通过转轴安装在旋转柱下方，旋转柱可旋转安装在支撑板的下方，所述的旋转柱通过转动电机控制转动，转轴通过行走电机带动转动；

所述的存放部包括存放柜，存放柜固定在支撑板的上方，存放柜的一侧设置有存放口，存放口连通到存放柜中的存盒空间，存盒空间的底部设置有锁孔，锁孔中设置有电磁锁，所述的电磁锁包括锁舌、弹簧和电磁铁，所述的电磁铁位于锁孔的底端，锁舌通过弹簧连接电磁铁，当电磁铁断电时，弹簧将锁舌向上推动，使得锁舌部分露出锁孔；当电磁铁通电时，锁舌受到电磁铁的吸附，锁舌完全进入锁孔中，存放柜的上端设置有送果口，送果口连通到存盒空间；

所述的采集部包括采集头、引果管、升降气缸和送果器，所述的升降气缸固定设置在支撑板上，采集头设置在升降气缸的顶部，采集头通过升降气缸带动做上下运动，引果管的上端通过抽气泵连接采集头，其下端连接送果器，所述的送果器设置在送果口的正上方，其包括横向齿条、纵向齿条、横向伺服电机、纵向伺服电机和固定环，所述的横向齿条固定在送果口的一侧，纵向齿条的一端与横向伺服电机侧壁固定，横向伺服电机的电机轴上连接有与横向齿条匹配的横向齿轮，所述的横向齿轮通过第一方框安装在横向齿条上，第一方框使得横向齿轮和横向齿条啮合，横向伺服电机的电机轴刺穿第一方框的侧壁连接横向齿轮，且纵向齿条与横向齿条相互垂直，纵向齿条和横向齿条都呈水平设置，所述的固定环固定在纵向伺服电机的侧壁上，纵向伺服电机的电机轴上连接有与纵向齿条匹配的纵向齿轮，纵向齿轮通过第二方框安装在纵向齿条上，第二方框使得纵向齿轮和纵向齿条啮合，纵向伺服电机的电机轴刺穿第二方框的侧壁连接纵向齿轮，所述的引果管的下端通过固定环固定；

所述的支撑板上还设置有一个控制柜，所述的控制柜内设置有控制器和信号接收器，所述的转动电机、行走电机、电磁铁、升降气缸、抽气泵、横向伺服电机、纵向伺服电机和信号接收器都与控制器电连接。

所述的采集头呈直管状，其包括内管和外管，所述的外管的内部为阶梯孔，其一端为大孔端，另一端为小孔端，所述的小孔端的内径与内管的内径一致，所述的大孔端的内径与内管的外径一致，外管的大孔端即套在内管上，所述的内管上设置有推拉气缸，推拉气缸连接到外管上，并推动或拉动外管沿内管的延伸方向运动，且外管不会从内管脱落，所述的推拉气缸连接控制器。

所述的内管的外侧壁上设置有摄像头，摄像头连接控制器。

所述的大孔端远离小孔端的一端内侧设置有密封槽，所述的密封槽内设置有密封垫。

所述的内管和小孔端之间设置填充有伸缩管。