[实用新型]旋转座、回转机构及机器人

说明书

本实用新型提供了一种旋转座、回转机构及机器人。旋转座用于与摆臂连接，以限制摆臂在第一位置和第二位置之间转动，旋转座包括：第一安装部，第一安装部上具有第一安装孔，第一安装孔用于安装第一驱动电机；第一限位部，第一限位部设置在第一安装部上，第一限位部具有第一限位面，第一安装孔的圆心与第一限位面位于同一个平面内；其中，摆臂上设有止挡部，止挡部上具有第一止挡面，当摆臂转动至第一位置时，第一止挡面与第一限位面贴合，以使第一限位部将摆臂限位在第一位置。应用本实用新型的技术方案，保证了旋转座上各个结构的正常工作，进而保证了旋转座及旋转座上各个结构的工作寿命，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种旋转座、回转机构及机器人。

背景技术

在机器人回转机构的旋转座与摆臂之间具有用于限位的碰撞结构。现有技术中的碰撞结构在进行限位碰撞时，由于相互碰撞的结构之间具有夹角，在碰撞时会产生对旋转机构的减速机有害的分力，影响减速机的正常工作，减少了减速机的工作寿命。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种旋转座、回转机构及机器人，以解决现有技术中因旋转座与摆臂之间的碰撞限位产生的撞击力影响旋转座上的结构正常工作的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种旋转座，旋转座用于与摆臂连接，以限制摆臂在第一位置和第二位置之间转动，旋转座包括：第一安装部，第一安装部上具有第一安装孔，第一安装孔用于安装第一驱动电机；第一限位部，第一限位部设置在第一安装部上，第一限位部具有第一限位面，第一安装孔的圆心与第一限位面位于同一个平面内；其中，摆臂上设有止挡部，止挡部上具有第一止挡面，当摆臂转动至第一位置时，第一止挡面与第一限位面贴合，以使第一限位部将摆臂限位在第一位置。

进一步地，旋转座还包括第二限位部，第二限位部与第一限位部间隔设置在第一安装部上，第二限位部具有第二限位面，第一安装孔的圆心与第二限位面位于同一个平面内，止挡部具有第二止挡面，当摆臂转动至第二位置时，第二止挡面与第二限位面贴合，以使第二限位部将摆臂限位在第二位置。

进一步地，第一限位面和/或第二限位面上设有减震垫圈。

进一步地，减震垫圈为弹性件。

进一步地，旋转座还包括第二安装部，第二安装部上具有第二安装孔，第二安装孔用于安装第二驱动电机。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种回转机构，包括旋转座及设置在旋转座上的摆臂，旋转座为上述的旋转座。

进一步地，旋转座第二安装部和设置在第二安装部上的安装耳，回转机构包括：关节轴承，关节轴承与安装耳连接；连杆，与关节轴承连接，连杆相对于关节轴承可转动地设置。

进一步地，连杆的轴线相对于关节轴承的轴线方向可摆动地设置。

进一步地，安装耳包括第一安装通孔，关节轴承上设有与第一安装通孔对应的第二安装通孔，回转机构还包括连接件，连接件依次穿过第一安装通孔和第二安装通孔，以将关节轴承连接至安装耳上。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括回转机构和与回转机构连接的底座，回转机构相对于底座可转动地设置，回转机构为上述的回转机构。