[实用新型]一种自动草莓采摘装置

权利要求书

1.一种自动草莓采摘装置，包括草莓引导机构、草莓成熟度检测剪切机构、输送机构、摩天轮存储机构、行走机构和机架，其特征在于：所述的草莓引导机构位于草莓成熟度检测剪切机构的上方，且草莓引导机构与草莓成熟度检测剪切机构的一边相固连；所述的成熟度检测剪切机构位于输送机构的上方，且成熟度检测剪切机构果实滑落口处通过铝材与摩天轮存储机构连接，草莓成熟度检测剪切机构外侧通过连接杆与输送机构相固接；所述的输送机构位于摩天轮存储机构的下方，且输送机构与摩天轮存储机构通过连接杆相固接；所述的摩天轮存储机构位于机架之内，且摩天轮存储机构通过链条—链轮模组固定在机架上；所述行走机构位于机架下方，且通过螺栓螺母固定于下方；所述机架有八根铝材通过螺钉螺母连接；其中：

所述的草莓引导机构包括草莓枝茎引导杆、枝茎传送链条-链轮模组、两个马达和分茎机构，草莓枝茎引导杆位于最前方，且草莓枝茎引导杆后端与草莓成熟度检测剪切机构相固连；枝茎传送链条-链轮模组通过马达主轴固定于草莓枝茎引导杆中间；分茎机构通过T型连接杆与铝材用螺钉螺母相固接；

所述的草莓成熟度检测剪切机构包括梯形草莓成熟度检测平台、光电传感器、可辨识彩色光的RGB值的TCS230颜色传感器、切割滚筒、草莓果实导向槽、步进电机、分选杆马达和分选杆，梯形草莓成熟度检测平台位于草莓枝茎引导杆后端下方，且梯形草莓成熟度检测平台一面布置有光电传感器和可辨识彩色光的RGB值的TCS230颜色传感器；切割滚筒安装在梯形草莓成熟度检测平台采摘口处，且切割滚筒上方装有分选杆；草莓果实导向槽位于梯形草莓成熟度检测平台正下方，且与梯形草莓成熟度检测平台相固连；

所述的输送机构包括传送带、连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ，传送带前端通过连接杆Ⅰ与梯形草莓成熟度检测剪切平台相固连，传送带后端通过连接杆Ⅱ与摩天轮存储机构外壳相固连，且传送带顶端与摩天轮存储机构最底端存储盒位置相适应；

所述的摩天轮存储机构包括电机固定平台、两台步进电机、两个链条-链轮模组Ⅰ、两个链条-链轮模组Ⅱ、三十六个外链接链节、两个链轮连接轴Ⅰ、联轴器、两个链条-链轮模组Ⅰ、Ⅱ连接轴、两个链条-链轮模组Ⅱ固定轴、九个草莓存放盒、九个草莓转运盒、十八个工字连接轴、五十四个轴承Ⅰ、四个轴承Ⅱ、两个轴承Ⅲ、链条-链轮模组Ⅰ外壳和链条-链轮模组Ⅱ外壳，电机固定平台通过螺钉、螺母固定在机架上；步进电机通过螺钉、螺母固定在电机固定平台上，且步进电机主轴通过联轴器与链条-链轮模组Ⅰ上的一个链轮连接轴Ⅰ连接，链轮连接轴Ⅰ与链条-链轮模组Ⅰ一端链轮相固连；链条-链轮模组Ⅰ的另一个链轮与链条-链轮模组Ⅱ的一个链轮通过链条-链轮模组Ⅰ、Ⅱ连接轴连接；链条-链轮模组Ⅱ上的链条均匀地设有外链接链节；草莓存放盒与外链接链节通过工字连接轴连接；轴承Ⅰ安装在工字连接轴上，且轴承Ⅰ固定在草莓存放盒和外链接链节轴孔内；草莓转运盒摆放在草莓存放盒中；链条-链轮模组Ⅰ外壳上端轴孔与电机固定平台相固连；轴承Ⅱ安装在链条-链轮模组Ⅰ、Ⅱ连接轴上，且轴承Ⅱ固定在链条-链轮模组Ⅰ外壳下端轴孔内；链条-链轮模组Ⅱ外壳上端与链条-链轮模组Ⅰ外壳下端通过轴孔相固连；轴承Ⅲ安装在链条-链轮模组Ⅱ固定轴上，且轴承Ⅲ安装在链条-链轮模组Ⅱ下方链轮轴孔内和链条- 链轮模组Ⅱ外壳轴孔内；

所述的行走机构包括车轮、车轮轴、轴承Ⅳ、驱动链条-链轮模组、支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ、电机、螺栓、螺母Ⅰ和螺母Ⅱ，车轮与车轮轴相连接；轴承Ⅳ安装在车轮轴上，且轴承Ⅳ固定在支撑架Ⅰ轴孔内；车轮轴两侧利用螺母固定，且驱动链条-链轮模组从动轮通过螺母固定在车轮轴上；支撑架Ⅰ与支撑架Ⅱ通过螺栓固定；电机通过螺钉固定在支撑架Ⅱ内部，且电机主轴与驱动链条-链轮模组主动轮相固连；

所述的机架包括八根铝材、十二个L型铝材连接件和四片行走机构连接板，铝材通过L型铝材连接件将铝材连接成一个长方体框架；L型铝材连接件通过螺钉固定在铝材之间；行走机构连接板通过螺钉固定在铝材上。

2.根据权利要求1所述的一种自动草莓采摘装置，其特征在于：所述的枝茎传送链条-链轮模组包括传送链条、马达和链轮，传送链条与链轮组成枝茎传送链条-链轮模组；马达与链轮相连接提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种自动草莓采摘装置，其特征在于：所述的枝茎传送链条-链轮模组链条内表面依次置有压力传感器和橡胶保护层，且链条前端弯曲。