[实用新型]具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人

权利要求书

1.具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：

由抓护栏爬行机构(1)、升降装置(2)以及清扫装置(3)组成；

所述抓护栏爬行机构(1)由一对夹持机构、导杆甲(13)、导杆乙(14)、丝杠(15)、安装底板(16)、爬行移动机构(17)和步进电机(18)组成，所属夹持机构对称地安装在安装底板(16)两端的连接支架上，所述导杆甲(13)和导杆乙(14)固定安装在安装底板(16)上，所述丝杠(15)平行安装在导杆甲(13)和导杆乙(14)之间，所述步进电机(18)与丝杠(15)同轴固连，所述爬行移动机构(17)与导杆甲(13)、导杆乙(14)和丝杠(15)配合连接，且爬行移动机构(17)的底部与安装底板(16)的上表面相接触形成移动副；

所述升降装置(2)的顶端与抓护栏爬行机构(1)的侧面相连，升降装置(2)通过电缸伸缩带动抓护栏爬行机构(1)沿滑轨上升或下降；

升降装置(2)的底端与清扫装置(3)通过电磁力相连，清扫装置(3)水平移动完成清扫工作并在升降装置(2)的带动下移动。

2.如权利要求1所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：

所述爬行移动机构(17)由爬行移动底座(171)、滚珠套座(172)和丝杠螺母(173)组成；

所述爬行移动底座(171)由爬行移动底板和爬行移动连接板组成的一体式结构，所述滚珠套座(172)垂直固定安装在爬行移动底座(171)的爬行移动底板上表面，爬行移动底座(171)的爬行移动底板下表面与抓护栏爬行机构(1)的安装底板(16)的上表面相接触形成移动副，滚珠套座(172)上开有两个对称的导向光孔，所述两个导向光孔非别与抓护栏爬行机构(1)的导杆甲(13)和导杆乙(14)配合安装连接，所述丝杠螺母(173)固定安装在两个导向孔中间的滚珠套座(172)上，丝杠螺母(173)与抓护栏爬行机构(1)的丝杠(15)通过螺纹副连接；

所述爬行移动机构(17)通过丝杠螺母(173)，将丝杠(15)的旋转运动转化为丝杠螺母(173)的直线运动，进而实现爬行移动机构(17)在安装底板(16)上表面的相对直线移动；

在爬行移动底座(171)的爬行移动连接板上开有轴孔，所述抓护栏爬行机构(1)通过该轴孔实现与升降装置(2)的连接。

3.如权利要求1所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：

所述升降装置(2)由升降移动机构(21)、电缸(22)、底板(23)、万向轮(24)、电磁铁(25)、支撑机构(26)、滑轨甲(27)和滑轨乙(28)组成，所述万向轮(24)和电磁铁(25)均安装在底板(23)底部，所述支撑机构(26)固定安装在底板(23)上，所述滑轨甲(27)和滑轨乙(28)竖直对称固定在支撑机构(26)上，所述升降移动机构(21)的一端滑动连接在滑轨甲(27)和滑轨乙(28)上，另一端与爬行移动机构(17)固定连接，所述电缸(22)下端固定在底板(23)的上表面，电缸(22)上端与升降移动机构(21)固定连接；在电缸(22)伸缩带动与升降装置(2)底部相连的清扫装置(3)上升或下降。

4.如权利要求3所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：

所述升降移动机构(21)由升降移动连接板(211)、升降移动导轨座(212)、滑块甲(213)、滑块乙(214)、连接轴(215)以及导轨座支柱(216)组成；

所述升降移动连接板(211)与升降移动导轨座(212)平行设置，二者之间通过垂直设置在四角的四根导轨座支柱(216)固定支撑连接；

所述连接轴(215)垂直连接在升降移动连接板(211)上，连接轴(215)一端通过轴肩限位连接在升降移动连接板(211)上，连接轴(215)的另一端与爬行移动底座(171)的爬行移动连接板上的轴孔配合安装，并通过销轴进行限位固定；

所述滑块甲(213)和滑块乙(214)对称地固定安装在升降移动导轨座(212)另一侧面上，滑块甲(213)和滑块乙(214)分别与滑轨甲(27)和滑轨乙(28)配合连接，从而实现升降移动机构(21)与滑轨甲(27)和滑轨乙(28)的滑动连接。