[实用新型]具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人

说明书

本实用新型提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，所述由抓护栏爬行机构、升降装置以及清扫装置组成；所述抓护栏爬行机构由一对夹持机构、导杆甲、导杆乙、丝杠、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构、导杆甲和导杆乙安装在安装底板上，丝杠平行安装在导杆甲和导杆乙之间，步进电机与丝杠固连，爬行移动机构与导杆甲、导杆乙和丝杠配合连接，所述升降装置顶部与抓护栏爬行机构相连，升降装置带动抓护栏爬行机构上下运动；升降装置底部与清扫装置相连，并带动清扫装置上下移动。本实用新型实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。

技术领域

本实用新型属于智能清扫设备技术领域，适用于住宅楼、公寓、写字楼等场所中的传统楼梯具体涉及一种具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人。

背景技术

随着人类社会不断发展，人们的生活质量越来越高，与此同时产生的垃圾也越来越多，对于我们熟知的传统楼梯，台阶较多，清洁成为一大问题。随着市场需求的变化，迎合人们日常需求的产品一直在推陈出新、更新换代，因而在大背景下，提高人们的生活质量，减少对于清洁工作的时间及金钱等成本支出成为清扫机器产品开发的目标和市场指针。

而现阶段清洁楼梯主要还是依靠传统的人力，清洁起来较为繁琐辛苦，且有不慎扭脚摔落的风险，尤其对于几十层、上百层的高楼大厦，依靠传统人力清扫楼梯更不现实。国产智能扫地机器人方面,有苏州怡凯电器的科沃斯、益节等公司生产的机器人功能丰富，包括非接触式、超声波式、红外线技术、无线遥控等技术。国产品牌的扫地机器人如浦桑尼克蓝天S、科沃斯DT 85G等比较受欢迎。小米公司生产的米家扫地机器人具有地图生成、路径规划、自动回充、断点续扫等先进技术。但是，这些现有扫地机器人只能在平面区域工作，不能实现自主上下楼梯及清扫。

发明内容

针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型一种具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：

具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，由抓护栏爬行机构1、升降装置2以及清扫装置3组成；

所述抓护栏爬行机构1由一对夹持机构、导杆甲13、导杆乙14、丝杠15、安装底板16、爬行移动机构17和步进电机18组成，所属夹持机构对称地安装在安装底板16两端的连接支架上，所述导杆甲13和导杆乙14固定安装在安装底板16上，所述丝杠15平行安装在导杆甲13和导杆乙14之间，所述步进电机18与丝杠15同轴固连，所述爬行移动机构17与导杆甲13、导杆乙14和丝杠15配合连接，且爬行移动机构17的底部与安装底板16的上表面相接触形成移动副；

所述升降装置2的顶端与抓护栏爬行机构1的侧面相连，升降装置2通过电缸伸缩带动抓护栏爬行机构1沿滑轨上升或下降；

升降装置2的底端与清扫装置3通过电磁力相连，清扫装置3水平移动完成清扫工作并在升降装置2的带动下移动。

进一步地，所述爬行移动机构17由爬行移动底座171、滚珠套座172和丝杠螺母173组成；

所述爬行移动底座171由爬行移动底板和爬行移动连接板组成的一体式结构，所述滚珠套座172垂直固定安装在爬行移动底座171的爬行移动底板上表面，爬行移动底座171的爬行移动底板下表面与抓护栏爬行机构1的安装底板16的上表面相接触形成移动副，滚珠套座172上开有两个对称的导向光孔，所述两个导向光孔非别与抓护栏爬行机构1的导杆甲13和导杆乙14配合安装连接，所述丝杠螺母173固定安装在两个导向孔中间的滚珠套座172上，丝杠螺母173与抓护栏爬行机构1的丝杠15通过螺纹副连接；