[实用新型]一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于，包括：

电机、联轴器和麦克纳姆轮；

所述麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳槽，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；

多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；

所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；

所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；

所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；

所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；

所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂，后与所述连接板连接。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

所述轮毂包括通过所述拼接机构连接的内圈和外圈；

所述连接轴沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述外圈和所述内圈后与所述联轴器连接；

所述连接件沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述内圈和所述外圈，后与所述连接板连接；使得所述内圈和所述外圈拼接形成所述轮毂。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

所述滚动轮机构还包括沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴；所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

多个所述滚动轮机构均匀分布于所述内圈和所述外圈的外周壁处；和/或，相邻设置的两个所述滚动轮之间设有间隙。

5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

所述转动轴分别与所述内圈和所述外圈可拆卸式连接。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

所述转动轴为T型螺栓，包括头部和螺纹部；

所述螺纹部贯穿所述内圈、所述滚动轮、所述外圈后，所述螺纹部与一螺母螺接。

7.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于：

所述外圈对应所述连接板的位置设有第一凹槽，使得所述连接板收容于所述第一凹槽；和/或，

所述内圈朝向所述外圈一侧内凹形成第二凹槽，使得所述内圈的剖面呈弓形结构，其弓身靠近所述外圈设置；所述外圈朝向所述内圈一侧内凹形成第三凹槽，使得所述外圈的剖面呈弓形结构，其弓身靠近所述内圈设置。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于，还包括：

用于安装所述法兰的法兰安装板；

所述连接轴通过法兰轴承安装于所述法兰安装板。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于，还包括：

悬架机构，所述悬架机构与所述电机连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体和麦克纳姆轮驱动结构；

所述麦克纳姆轮驱动结构设于所述机器人本体的下方；

所述麦克纳姆轮驱动结构包括电机、联轴器和麦克纳姆轮；

所述麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳槽，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；

多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；

所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；

所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；

所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；

所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；

所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂，后与所述连接板连接。