[实用新型]一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人，麦克纳姆轮驱动结构包括：电机、联轴器和麦克纳姆轮；麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮，滚动轮沿第一方向设于轮毂的外周壁处的容纳槽；拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；法兰包括沿轮毂的径向方向延展的连接板以及沿轮毂的轴线方向延展的连接轴；连接轴沿轮毂的轴线方向贯穿轮毂后，通过联轴器与电机连接；连接板抵接于轮毂远离电机一侧的表面；连接件沿轮毂的轴线方向贯穿内圈和外圈轮毂，后与连接板连接。本实用新型通过T型结构的法兰实现轮毂与电机的连接，使滚动轮所受的径向力均匀分散到轮毂上，提高了本实用新型的承载能力和结构紧凑性。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮领域，尤指一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人。

背景技术

现有的机器人设置的驱动轮一般是全向轮，但全向轮抓地能力差，易打滑，导致机器人定位精确度不高；且全向轮承重性能较差；运动方位较为死板，使得机器人行走路径较为局限，不适用于高灵活度特别是服务型的机器人。因此，怎样提供一种灵活度高、抓地能力强且承重性能好的驱动结构是本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人，通过T型结构的法兰实现轮毂与电机的连接，进而滚动轮所受的径向力均匀分散到轮毂上，大大提高了本麦克纳姆轮的承载能力；还提高了本麦克纳姆轮驱动结构的紧凑性。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种麦克纳姆轮驱动结构，包括：

电机、联轴器和麦克纳姆轮；

所述麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳槽，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；

多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；

所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；

所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；

所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；

所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；

所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂，后与所述连接板连接。

本技术方案中，通过T型结构的法兰实现内外圈的贯穿和连接，进而滚动轮所受的径向力均匀分散到轮毂上，大大提高了本麦克纳姆轮驱动结构的承载能力。更优的，通过贯穿式法兰(即T型结构的法兰)实现轮毂与电机的连接，在提高麦克纳姆轮的承载力同时；还提高了本麦克纳姆轮驱动结构的紧凑性，降低了本麦克纳姆轮驱动结构的空间占用率，进而避免了机器人的底盘尺寸过大，占用过多的行走空间的现象。更优的，麦克纳姆轮可实现原地旋转、横移、斜移、零拐弯半径的全方位运动，从而提高了本驱动结构行走的灵活性；且麦克纳姆轮的抓地能力和承重性能良好，从而提高了本驱动结构的定位精确度。

进一步优选地，所述轮毂包括通过所述拼接机构连接的内圈和外圈；所述连接轴沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述外圈和所述内圈后与所述联轴器连接；所述连接件沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述内圈和所述外圈，后与所述连接板连接；使得所述内圈和所述外圈拼接形成所述轮毂。