[实用新型]一种货箱拣选仓储机器人

权利要求书

1.一种货箱拣选仓储机器人，包括机器人外壳(10)、设置在机器人外壳(10)内部的机器人框架结构(30)、设置在机器人框架结构(30)两端的导轨结构(60)，其特征在于：还包括，

驱动机构(20)，所述驱动机构(20)设置在机器人框架结构(30)底端，用于给货箱拣选仓储机器人提供动力；

挑选机构(40)，所述挑选机构(40)包括一级托盘(401)、二级托盘(402)、托盘安装平台结构(403)、拣选结构基体(404)，所述托盘安装平台结构(403)与所述拣选结构基体(404)连接，所述托盘安装平台结构(403)相对于所述拣选结构基体(404)可做旋转运动，所述一级托盘(401)和二级托盘(402)相互配合，安装在所述托盘安装平台结构(403)上，所述一级托盘(401)和所述二级托盘(402)之间可进行直线往复运动；

提升机构(50)，所述挑选机构(40)与所述提升机构(50)固定连接，所述提升机构(50)用于带动所述挑选机构(40)一起上升或下降。

2.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动机构(20)包括驱动动力机构(201)、驱动补偿机构(202)，所述驱动动力机构(201)为一个二级同步带传动结构，所述驱动补偿机构(202)一端设置在所述驱动动力机构(201)上，另一端与所述机器人框架结构(30)连接；

所述驱动机构(20)设置在所述机器人框架结构(30)底端，与所述机器人框架结构(30)固定连接。

3.如权利要求2所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动补偿机构(202)包括活节螺栓(2021)、六角开槽螺母(2022)、矩形弹簧(2023)、第一铰接转轴(2024)、轴用弹性挡圈(2025)、无油衬套(2026)和铰接件(2027)，所述活节螺栓(2021)通过所述第一铰接转轴(2024)和无油衬套(2026)与

所述铰接件(2027)进行铰接，所述矩形弹簧(2023)套在活节螺栓(2021)上通过六角开槽螺母(2022)固定；

所述驱动补偿机构(202)一端通过补偿结构托架安装在所述驱动动力机构(201)的外壁和中臂之间，所述驱动补偿机构(202)另一端通过铰接件固定在所述机器人框架结构(30)上。

4.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述机器人框架结构(30)包括货架(301)、货箱托盘(302)和机器人底盘(303)，所述货架(301)每一层由货箱托盘(302)隔离，每一层设有两个货箱托盘(302)，所述机器人底盘(303)固定设置在所述货架(301)底端。

5.如权利要求4所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述驱动机构(20)设置在所述机器人框架结构(30)的机器人底盘(303)上，与所述机器人底盘(303)固定连接。

6.如权利要求1所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述一级托盘(401)通过传动装置与所述二级托盘(402)连接，所述二级托盘(402)通过传动装置与所述托盘安装平台结构(403)连接，所述托盘安装平台结构(403)带动二级托盘(402)运动，所述二级托盘(402)带动所述一级托盘(401)运动，从而所述托盘安装平台结构(403)驱动所述一级托盘(401)和所述二级托盘(402)一起做直线往复运动，实现货物挑选。

7.如权利要求1-6任一项所述的货箱拣选仓储机器人，其特征在于：所述提升机构(50)包括提升动力系统结构(501)、提升托盘结构(502)，所述提升动力系统结构(501)通过链条在导轨结构(60)作用下移动，所述提升动力系统结构(501)与所述提升托盘结构(502)进行连接，带动所述挑选机构(40)一起上升或下降。