[实用新型]一种高压输电线路带电作业机器人

说明书

一种高压输电线路带电作业机器人，它包括行走轮、定位轮、电动推杆、作业平台、作业平台旋转关节、防震锤安放夹爪、防震锤安放旋转关节、防震锤抓取夹爪、防震锤抓取伸缩关节、防震锤抓取旋转关节、防震锤抓取平移关节、拧防震锤螺栓关节、拧防震锤伸缩关节、拧防震锤升降关节、控制箱体、云台。该带电作业机器人应用于高压输电线路检修领域，通过使用该机器人，可以实现快速更换多个防震锤，减小了工作人员的劳动强度，显著提高了高压输电线路的检修效率。

技术领域

本实用新型主要涉及到电力系统输电线路巡检作业自动化领域，特指一种高压输电线路带电作业机器人。

背景技术

防震锤是高压输电线路中重要的防震金具之一，但是由于其长期暴露在自然环境下，常年受风、雨、雪等恶劣气象条件的影响，导致其锈蚀变形或锤头断裂的情况时有发生，特别是老旧的架空输电线路上的防震锤损坏日益严重，使得更换防震锤的工作十分频繁。采用人工更换的方法，不仅劳动强度高，效率低，而且存在巨大的安全隐患。

随着机器人技术的不断发展，现已存在具有更换防震锤功能的带电作业机器人，虽然可以实现带电更换防震锤，但机器人每上一次线只能更换一个，而目前两个杆塔之间装设的防震锤都在一个以上，因此其应用有一定的局限性。

公告号为CN 102644245 B的文献公开了一种桥梁智能检修机器人，以解决现有技术中桥梁等大型物体表面涂装维护效率低的问题。其包括主体，主体上连接有涂料输送管，主体上设有涂料喷刷头。所述涂料输送管一端与机器人的主体连接，另一端则可以与涂料的供给装置连接，所述涂料的供给装置可以是固定的工作站，也可用是各种可移动的涂料供应车、船等，保证了源源不断的涂料来源。虽然利用现有技术中攀爬机器人的特性，让机器人自动攀爬到各种物体尤其是桥梁上，上设的涂料喷刷头则用于将涂料喷刷到物体表面，将涂料输送管搭置在其他物体上还可减少机器人本身的自重，更利于喷刷工作的进行，如在对桥面上设有立柱的场合工作时，可以将涂料输送管绕经固定在立柱的顶端再与机器人进行连接，但该检修机器人比较简单，无法在复杂环境下使用。

公开号为CN 108347005 A的文献涉及一种检修作业机器人，用于检修输电线路，包括：中空的主机箱，所述主机箱包括导电外壳；行走装置，包括支撑件与行走轮，所述支撑件连接于所述主机箱，所述行走轮能够转动地连接于所述支撑件，并能够沿输电线路行走以带动所述检修作业机器人沿所述输电线路运动，所述行走装置将所述主机箱与所述输电线路电性导通；及线路检查装置，与所述主机箱连接，用于检查所述输电线路；控制器，设于所述主机箱内并与所述线路检查装置连接，用于控制所述线路装置完成输电线路检查。虽然本文献的检修作业机器人可以在带电的高压线上直接作业，代替人工带电作业，消除人工登塔带电作业风险，提高作业效率，保证不停电情况下完成等电位带电检修作业，但该检修作业机器人无法实现等电位巡视。

实用新型内容

针对现有技术存在的技术问题，本实用新型设计了一种移动灵活、自动化程度高、工作稳定并且能完成更换多个防震锤任务的带电作业机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种高压输电线路带电作业机器人，它包括行走轮、定位轮、电动推杆、作业平台、作业平台旋转关节、防震锤安放夹爪、防震锤安放旋转关节、防震锤抓取夹爪、防震锤抓取伸缩关节、防震锤抓取旋转关节、防震锤抓取平移关节、拧防震锤螺栓关节、拧防震锤伸缩关节、拧防震锤升降关节、控制箱体、云台，所述电动推杆置于控制箱体上，与定位轮相连；所述作业平台旋转关节置于控制箱体上，与作业平台相连；所述防震锤安放旋转关节置于作业平台上，与防震锤安放夹爪相连；所述防震锤抓取平移关节置于作业平台上，与防震锤抓取旋转关节相连；所述防震锤抓取伸缩关节置于防震锤抓取旋转关节上，与防震锤抓取夹爪相连；所述拧防震锤升降关节置于作业平台上，与拧防震锤伸缩关节相连；所述拧防震锤伸缩关节与拧防震锤螺栓关节相连；所述云台置于控制箱体上，装设有高清摄像机与红外摄像机。