[实用新型]一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置

权利要求书

1.一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头(1)、腕部接口(2)、锁紧装置(3)和定位防松装置(4)，其特征在于：

所述执行器接头(1)包括接头基体(1-1)、电气接头(1-2)，所述电气接头(1-2)通过第一螺钉(1-3)固定连接在所述接头基体(1-1)上；

所述腕部接口(2)包括接口基体(2-1)、电气接口(2-2)，所述电气接口(2-2)通过第二螺钉(2-3)固定连接在所述接口基体(2-1)上；

所述接头基体(1-1)和所述接口基体(2-1)相互对应以将所述执行器接头(1)和所述腕部接口(2)机械连接，所述电气接头(1-2)和所述电气接口(2-2)相互对应以将所述执行器接头(1)和所述腕部接口(2)电气连接；

所述锁紧装置(3)整体安装在所述接口基体(2-1)上，所述锁紧装置(3)包括前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)、锁紧销(3-4)，通过第三螺钉(3-5)将前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)连接，所述锁紧装置(3)整体通过前部基体(3-1)、中部基体(3-2)、后部基体(3-3)支撑在所述接口基体(2-1)的锁紧支撑面(2-1-8)上，并可以绕锁紧支撑面(2-1-8)旋转，所述锁紧装置(3)还包括前部升降槽(3-1-4)和中部升降槽(3-2-4)，所述锁紧销(3-4)包括球冠顶面(3-4-1)、球冠底面(3-4-2)和销轴面(3-4-3)，所述锁紧销(3-4)的球冠顶面(3-4-1)安装在前部升降槽(3-1-4)和中部升降槽(3-2-4)内；

所述定位防松装置(4)包括外安装座(4-1)、内安装座(4-2)、弹簧定位珠(4-3)，所述外安装座(4-1)、内安装座(4-2)通过第四螺钉(4-4)安装在中部基体(3-2)上，所述弹簧定位珠(4-3)包括带螺纹基体(4-3-1)、定位钢珠(4-3-2)和弹簧(4-3-3)，所述弹簧定位珠(4-3)通过带螺纹基体(4-3-1)安装在所述内安装座(4-2)的中心螺纹孔(4-2-3)中，当所述锁紧装置(3)处于锁紧工作位时，所述定位钢珠(4-3-2)在弹簧(4-3-3)力作用下压入到所述接口基体(2-1)上的防松定位孔(2-1-7)内，锁紧压力能保证锁紧装置(3)的周向位置并防止锁紧装置(3)的松动；

在所述接头基体(1-1)上有第一锁紧插销口(1-1-4)，在所述接口基体(2-1)上有第二锁紧插销口(2-1-4)，第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)的截面形状和轴线方向一致且所述锁紧销(3-4)的销轴面(3-4-3)紧密贴合在第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)内，往复旋转所述锁紧装置(3)推动所述锁紧销(3-4)形成锁紧工作位和解锁工作位，所述锁紧工作位锁紧销下方的销轴面(3-4-3)处在接头基体(1-1)上的第一锁紧插销口(1-1-4)中，第一锁紧插销口(1-1-4)和第二锁紧插销口(2-1-4)与锁紧销(3-4)形成自锁结构，所述解锁工作位锁紧销从第一锁紧插销口(1-1-4)拔出，完成执行器接头(1)和所述腕部接口(2)的机械的分离。

2.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述接头基体(1-1)包括承载方轴(1-1-1)，所述接口基体(2-1)包括承载方孔(2-1-1)，所述承载方轴(1-1-1)安装在承载方孔(2-1-1)内，所述执行器接头(1)通过接头基体(1-1)上的安装孔(1-1-7)固定在末端执行器上，所述腕部接口(2)固定连接在腕部的转动关节上，所述承载方轴(1-1-1)与所述承载方孔(2-1-1)的截面形状应一致且对接完成后不能产生周向相对运动。

3.根据权利要求1所述一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，其特征在于：所述接头基体(1-1)加工有外定位面(1-1-3)和定位凸台(1-1-2)，所述接口基体(2-1)有定位端面(21-3)和定位凹槽(2-1-2)，所述外定位面(1-1-3)和所述定位端面(2-1-3)在执行器接头(1)锁紧时相贴合实现轴向定位，定位凸台(1-1-2)与定位凹槽(2-1-2)相配合。