[实用新型]一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置

说明书

本实用新型是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头、腕部接口、锁紧装置和定位防松装置，执行器接头包括接头基体、电气接头，电气接头通过第一螺钉固定连接在接头基体上；腕部接口包括接口基体、电气接口，电气接口通过第二螺钉固定连接在接口基体上；锁紧装置包括前部基体、中部基体、后部基体、锁紧销，通过第三螺钉将前部基体、中部基体、后部基体连接，定位防松装置包括外安装座、内安装座、弹簧定位珠，锁紧装置开有升降槽，锁紧销安装在升降槽内，接头和接口均开有插销口，通过旋转锁紧装置控制锁紧销进出插销口形成锁紧工作位和解锁工作位。本实用新型结构精巧、重量轻、连接可靠且操作便捷快速。

技术领域

本实用新型智能机械臂领域，具体的说是一种机械臂执行器的连接装置，尤其是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置。

背景技术

现有的排爆机械臂执行器一般无法跟换或者通过螺钉将执行器安装在驱动装置上，更换执行器时需要先拆解螺丝，耗费时间长，工作效率低下。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种能够实现全自动快速更换的机械臂的关节连接装置，该连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。

为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型是一种用于排爆机械臂执行器的快换连接装置，包括执行器接头、腕部接口、锁紧装置和定位防松装置，

执行器接头包括接头基体、电气接头，电气接头通过第一螺钉固定连接在接头基体上；

腕部接口包括接口基体、电气接口，电气接口通过第二螺钉固定连接在接口基体上；

接头基体和接口基体相互对应以将执行器接头和腕部接口机械连接，电气接头和电气接口相互对应以将执行器接头和腕部接口电气连接；

锁紧装置整体安装在接口基体上，锁紧装置包括前部基体、中部基体、后部基体、锁紧销，通过第三螺钉将前部基体、中部基体、后部基体连接，锁紧装置整体通过前部基体、中部基体、后部基体支撑在接口基体的锁紧支撑面(--)上，并可以绕锁紧支撑面旋转，锁紧装置还包括前部升降槽和中部升降槽，锁紧销包括球冠顶面、球冠底面和销轴面，锁紧销的球冠顶面安装在前部升降槽和中部升降槽内；

定位防松装置包括外安装座、内安装座、弹簧定位珠，外安装座、内安装座通过第四螺钉安装在中部基体上，弹簧定位珠包括带螺纹基体、定位钢珠和弹簧，弹簧定位珠通过带螺纹基体安装在内安装座的中心螺纹孔中，当锁紧装置处于锁紧工作位时，定位钢珠在弹簧力作用下压入到接口基体上的防松定位孔内，锁紧压力能保证锁紧装置的周向位置并防止锁紧装置的松动；

在接头基体上上有第一锁紧插销口，在接口基体上有第二锁紧插销口，第一锁紧插销口和第二锁紧插销口的截面形状和轴线方向一致且锁紧销的销轴面紧密贴合在第一锁紧插销口和第二锁紧插销口内，往复旋转锁紧装置推动锁紧销形成锁紧工作位和解锁工作位，锁紧工作位锁紧销下方的销轴面处在接头基体上的第一锁紧插销口中，第一锁紧插销口和第二锁紧插销口与锁紧销形成自锁结构，解锁工作位锁紧销从第一锁紧插销口拔出，完成执行器接头和腕部接口的机械的分离。

本实用新型的进一步改进在于：接头基体包括承载方轴，接口基体包括承载方孔，承载方轴安装在承载方孔内，执行器接头通过接头基体上的安装孔固定在末端执行器上，腕部接口固定连接在腕部的转动关节上，承载方轴与承载方孔的截面形状应一致且对接完成后不能产生周向相对运动。

本实用新型的进一步改进在于：接头基体加工有外定位面和定位凸台，接口基体有定位端面和定位凹槽，外定位面和定位端面在执行器接头锁紧时相贴合实现轴向定位，定位凸台与定位凹槽相配合。