[实用新型]工业机器人同轴对称物体坐标系标定装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人同轴对称物体坐标系标定装置，包括安装底板，所述安装底板上设置有两组激光对射装置，每组激光对射装置包括激光发射装置和与激光发射装置相对设置的激光接收装置，两组激光对射装置发射的激光束相互交叉汇聚于一点。本实用新型通过交叉激光束对同轴对称物体的中心位置进行探测，并对同轴对称物体的坐标系进行标定，提高了标定精度。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人标定技术领域，特别涉及一种工业机器人同轴对称物体坐标系标定装置。

背景技术

利用工业机器人加工一些同轴对称物体时，通常情况下理论模型和实际模型位置差距甚大，并且在实际使用过程中机器人空间点位也可能变动。为了具有较高的加工精度，必须对工业机器人的工具坐标系和工件坐标系进行高精度的标定。比如中国专利公开号CN106182001 A，发明创造的名称为一种基于机器人的工件坐标系自动标定装置，包括机器人本体、触发装置、采集装置、电柜与程序控制装置，触发装置设于机器人本体前端工具上，触发装置通过屏蔽电缆连接于采集装置，采集装置通过串口连接于程序控制装置，机器人本体与程序控制装置分别连接于电柜。该发明的不足之处在于：该发明是通过触发装置（即探针）与工件表面接触，然后通过机器人求解技术获得触碰点在机器人基坐标系下的坐标值，从而实现对工件坐标系的标定。这种标定方式的精度与工件的形状、表面质量、触碰点识别有着直接的关系，且探针在使用过程中容易发生变形弯曲，影响标定精度。

发明内容

本实用新型的目的是解决传统的机器人工件坐标系标定装置在利用探针对工件坐标系进行标定时，探针在使用过程中容易发生变形弯曲，影响标定精度的问题，提供一种工业机器人同轴对称物体坐标系标定装置，能够有效解决上述问题。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种工业机器人同轴对称物体坐标系标定装置，包括安装底板，所述安装底板上设置有两组激光对射装置，每组激光对射装置包括激光发射装置和与激光发射装置相对设置的激光接收装置，两组激光对射装置发射的激光束相互交叉汇聚于一点。

本实用新型的安装底板上设置有两组激光对射装置。两组激光对射装置在标定时产生两束相互交叉的激光束。通过机器人使同轴对称物体与本实用新之间相对移动。在移动过程中，通过同轴对称物体对两束激光束的遮挡情况，可捕捉到同轴对称物体的中心，通过激光束获取同轴对称物体中心基于激光束相交点的位置，最终通过算法计算获取同轴对称物体基于机器人的轴心及圆心的坐标系。相比传统利用探针进行坐标标定的方式，本实用新型通过交叉激光束对同轴对称物体的中心位置进行探测，并对同轴对称物体的坐标系进行标定，标定过程中本实用新型与被标定物体无直接接触，避免了传统标定装置在标定时出现探针弯曲变形的情况，提高标定精度。

作为优选，所述安装底板上设置有若干个安装孔。所述安装孔用于将本实用新型固定在工作台或者机器人法兰上。

作为优选，所述安装底板为“U”形板状结构，所述安装底板一侧开口，所述激光发射装置和激光接收装置分别设置安装底板的两侧。所述安装底板为“U”形板状结构，且激光发射装置和激光接收装置分别设置安装底板的两侧，使得激光发射装置和激光接收装置之间具有可供同轴对称物体移动的移动区域。所述安装底板一侧的开口便于同轴对称工件进入安装底板中间的移动区域。

作为优选，所述激光发射装置包括激光发射器，所述激光发射器前端设置有第一遮光板，所述遮光板上设置有第一导光孔；所述激光接收装置包括激光接收器，所述激光接收器前端设置有与第一遮光板正对的第二遮光板，所述第二遮光板上设置有与第一导光孔同轴设置的第二导光孔。激光发射器发射的激光穿过第一导光孔后形成细小且具有特定方向的激光束，激光束依次穿过第一导光孔和第二导光孔后进入激光接收器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过交叉激光束对同轴对称物体的中心位置进行探测，并对同轴对称物体的坐标系进行标定，提高了标定精度。

附图说明

图1为本实用新型的正视图。