[实用新型]一种麦克纳姆轮平台

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮平台，其特征在于，包括平台本体(1)和设于所述平台本体(1)上的麦克纳姆轮系统(2)；

所述麦克纳姆轮系统(2)包括麦克纳姆轮本体(21)、电机(22)、悬挂装置(23)和谐波减速器(24)，所述谐波减速器(24)位于所述麦克纳姆轮本体(21)内部，并与所述电机(22)驱动连接，所述电机(22)通过连接板结构(25)设于所述麦克纳姆轮本体(21)的一侧；所述悬挂装置(23)的一端与所述连接板结构(25)连接，另一端与所述平台本体(1)连接。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述麦克纳姆轮本体(21)包括内轮毂(211)、外轮毂(212)和设于所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)之间的多个辊轮(213)；所述谐波减速器(24)固设于所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)之间；所述辊轮(213)在所述谐波减速器(24)的外围设置。

3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述连接板结构(25)包括相互连接的连接侧板(251)和连接底板(252)；所述连接侧板(251)与所述内轮毂(211)相互平行且间隔设置；所述连接底板(252)与所述悬挂装置(23)相互连接；

所述电机(22)包括电机本体(221)和伸出所述电机本体(221)设置的电机轴(222)；所述电机本体(221)固定于所述连接侧板(251)上，所述电机轴(222)穿过所述连接侧板(251)与所述谐波减速器(24)连接。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述悬挂装置(23)包括设于所述连接底板(252)侧壁上的减震机构；所述减震机构包括减震器(231)，所述减震器(231)下部与所述连接底板(252)侧壁连接；所述减震器(231)上部与所述平台本体(1)连接。

5.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述谐波减速器(24)包括谐波发生器、刚轮(242)和连接法兰(243)；所述刚轮(242)与所述内轮毂(211)为过盈配合，所述内轮毂(211)和所述连接法兰(243)通过定位环(26)与所述外轮毂(212)固定连接；

所述谐波发生器包括调心轮(241)；所述电机轴(222)与所述调心轮(241)固定连接。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述定位环(26)包括第一卡接部(261)和第二卡接部(262)；所述第二卡接部(262)的自由端开设有凹槽(2621)；

所述第一卡接部(261)与所述外轮毂(212)为过盈配合；所述连接法兰(243)与所述凹槽(2621)卡合。

7.根据权利要求6所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述第二卡接部(262)、所述连接法兰(243)、所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)上开设有相互贯通的螺纹孔，通过螺栓结构将所述第二卡接部(262)、所述连接法兰(243)、所述外轮毂(212)和所述内轮毂(211)固定连接。

8.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述连接侧板(251)靠近所述内轮毂(211)一侧的端面与所述调心轮(241)靠近所述电机本体(221)一侧的端面之间设有间隙，所述间隙的值设为0.4-0.7mm。

9.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述电机轴(222)与所述调心轮(241)之间还设有用于辅助固定的固定板(27)；所述固定板(27)固设于所述调心轮(241)上，且所述固定板(27)与所述电机轴(222)通过螺栓结构固定连接。

10.根据权利要求9所述的麦克纳姆轮平台，其特征在于，所述固定板(27)的中心设有限位凸台(272)，所述限位凸台(272)的端面与所述电机轴(222)的端面为接触连接。