[实用新型]一种麦克纳姆轮平台

说明书

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮平台，属于车轮技术领域。该麦克纳姆轮平台包括平台本体和设于平台本体上的麦克纳姆轮系统；所述麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮本体、电机、悬挂装置和谐波减速器，所述谐波减速器位于所述麦克纳姆轮本体内部，并与所述电机驱动连接，所述电机通过连接板结构设于所述麦克纳姆轮本体的一侧；所述悬挂装置的一端与所述连接板结构连接，另一端与所述平台本体连接。本实用新型将谐波减速器和悬挂机构统一地设置在麦克纳姆轮平台上，既能够满足麦克纳姆轮的减震要求、又能以较大减速比实现减速，适用于多种机器人产品使用。

技术领域

本实用新型涉及车轮技术领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮平台。

背景技术

麦克纳姆轮是基于全方位移动方式进行移动的一种车轮，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于轮毂周边的辊轮的中心轮原理，这些成角度的周边辊轮把一部分的轮毂转向力转化到一个轮毂法向力上面；依靠各自轮毂的方向和速度，这些力最终在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变轮毂自身的方向。

随着智能制造的发展，麦克纳姆轮常常被使用在机器人等工业产品上，比如安装有麦克纳姆轮的AGV小车可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等多种运动方式。

但是现有的麦克纳姆轮是直接锁付在AGV小车的底板上或者其他机器人产品上的，并未设有悬挂装置，导致在行走过程中容易产生震动、轮子之间受力不平衡等缺陷，降低了行驶的平稳性，提高了对行驶地面平整性要求；此外，传统的麦克纳姆轮采用外装传统减速机完成减速，占用装配空间的同时，传统减速器的减速比也达不到使用要求。因此设计一种既有减震功能、又能以较大减速比实现减速的麦克纳姆轮平台迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种麦克纳姆轮平台，既能够降低平台对地面的平整性要求、提高行驶的稳定性，又可以实现较大的减速比。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种麦克纳姆轮平台，该麦克纳姆轮平台包括平台本体和设于所述平台本体上的麦克纳姆轮系统；

所述麦克纳姆轮系统包括麦克纳姆轮本体、电机、悬挂装置和谐波减速器，所述谐波减速器位于所述麦克纳姆轮本体内部，并与所述电机驱动连接，所述电机通过连接板结构设于所述麦克纳姆轮本体的一侧；所述悬挂装置的一端与所述连接板结构连接，另一端与所述平台本体连接。

作为优选，所述麦克纳姆轮本体包括内轮毂、外轮毂和设于所述外轮毂和所述内轮毂外之间的多个辊轮；所述谐波减速器固设于所述外轮毂和所述内轮毂之间；所述辊轮在所述谐波减速器的外围设置。

作为优选，所述连接板结构包括相互连接的连接侧板和连接底板；所述连接侧板与所述内轮毂相互平行且间隔设置；所述连接底板与所述悬挂装置相互连接。

所述电机包括电机本体和伸出电机本体设置的电机轴；所述电机本体固定于所述连接侧板上，所述电机轴穿过所述连接侧板与所述谐波减速器连接。

作为优选，所述悬挂装置包括设于所述连接底板侧壁上的减震机构；所述减震机构包括减震器，所述减震器下部与所述连接底板侧壁连接；所述减震器上部与所述平台本体连接。

作为优选，所述谐波减速器包括谐波发生器、刚轮和连接法兰；所述刚轮与所述内轮毂为过盈配合，所述内轮毂和所述连接法兰通过定位环与所述外轮毂固定连接；

所述谐波发生器包括调心轮；所述电机轴与所述调心轮固定连接。

作为优选，所述定位环包括第一卡接部和第二卡接部；所述第二卡接部的自由端开设有凹槽；

所述第一卡接部与所述外轮毂为过盈配合；所述连接法兰与所述凹槽卡合。