[实用新型]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括框架式结构的机器人本体(1)和设置在所述机器人本体(1)内的悬停控制装置(2)，所述机器人本体(1)包括相对设置的第一竖梁(11)和第二竖梁(12)，所述悬停控制装置(2)包括拉线(23)、收线轴(22)、可自动卷收的第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)，所述收线轴(22)可转动安装在所述第一竖梁(11)和第二竖梁(12)之间，所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)分别卷绕安装在所述第一竖梁(11)和第二竖梁(12)上，且所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)的伸出端均通过所述拉线(23)与所述收线轴(22)连接。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)相对布置且同步伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，还包括阻尼片卷绕轴(28)、和第一竖梁(11)连接的第一卷筒(251)以及和第二竖梁(12)连接的第二卷筒(252)，所述第一卷筒(251)和第二卷筒(252)内设置有涡卷弹簧(27)，所述涡卷弹簧(27)与阻尼片卷绕轴(28)卷绕连接，所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)均与所述阻尼片卷绕轴(28)连接。

4.根据权利要求3所述的水下机器人，其特征在于，所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)设置为可覆盖所述机器人本体(1)竖直方向的截面。

5.根据权利要求4所述的水下机器人，其特征在于，所述拉线(23)的一端与所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)的中点连接，另一端与所述收线轴(22)的中点连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的中间位置安装有电子舱(19)，所述电子舱(19)内安装有深度传感器(191)和控制器(192)，所述收线轴(22)通过一电机(21)驱动，所述电机(21)、深度传感器(191)均与所述控制器(192)连接。

7.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)内还安装有水平推进器(15)和垂直推进器(16)，所述水平推进器(15)和垂直推进器(16)均与所述控制器(192)连接。

8.根据权利要求6所述的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)上还均布有多个浮力块(17)。

9.根据权利要求1-5任一所述的水下机器人，其特征在于，所述第一阻尼片(241)和第二阻尼片(242)在初始工作状态时设置为一半左右为伸出展开状态。