[实用新型]一种水下机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人，包括框架式结构的机器人本体和设置在机器人本体内的悬停控制装置，机器人本体包括相对设置第一竖梁和第二竖梁，悬停控制装置包括拉线、收线轴、可自动卷收的第一阻尼片和第二阻尼片，收线轴可转动安装在第一竖梁和第二竖梁之间，第一阻尼片和第二阻尼片分别卷绕安装在第一竖梁和第二竖梁上，且第一阻尼片和第二阻尼片的伸出端均通过拉线与收线轴连接。本实用新型由于阻尼片伸缩装置工作时对周围水体扰动小，避免推进器形成漂浮的羽状流的问题，从而显著提高观测视野的清晰度和可视范围。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人。

背景技术

随着水下作业需求的不断增加，人们对水下机器人的需求日趋增长。在指定水深进行作业是水下机器人的一项重要技术性能指标。当水下机器人需要保持在一定深度进行观测作业时，水下机器人一方面需要实现定深控制，另一方面需要尽可能减少水下机器人对周围水体的扰动，以提高观测视野的清晰度。现有的水下机器人出于安全考虑，通常会设计成正浮力，即水下机器人在失去主动上浮力时也能依靠自身的浮力浮出水面。这类水下机器人在实现定深作业时通常采用实时控制垂直方向的螺旋桨推进器的推力的方法，这种方法存在如下不足：

1、螺旋桨推进器工作时会搅动周围的水体，引起水中和水底的沉积物产生扩散运动，形成漂浮的羽状流，会显著降低观测视野的清晰度和可视范围；

2、需要给垂直方向的螺旋桨推进器持续供电，增加水下机器人的能量消耗。

由此可见，实用新型一种定深观测作业过程中不会扰动周围水体、提高观测视野的清晰度、且能量消耗低的水下机器人具有重要的意义。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的问题，提供一种定深作业过程中不会扰动周围水体、且能量消耗低的水下机器人。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种水下机器人，包括框架式结构的机器人本体和设置在所述机器人本体内的悬停控制装置，所述机器人本体包括相对设置的第一竖梁和第二竖梁，所述悬停控制装置包括拉线、收线轴、可自动卷收的第一阻尼片和第二阻尼片，所述收线轴可转动安装在所述第一竖梁和第二竖梁之间，所述第一阻尼片和第二阻尼片分别卷绕安装在所述第一竖梁和第二竖梁上，且所述第一阻尼片和第二阻尼片的伸出端均通过所述拉线与所述收线轴连接。

进一步的，所述第一阻尼片和第二阻尼片相对布置且同步伸缩运动。

进一步的，还包括阻尼片卷绕轴、和第一竖梁连接的第一卷筒以及和第二竖梁连接的第二卷筒，所述第一卷筒和第二卷筒内设置有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧与阻尼片卷绕轴卷绕连接，所述第一阻尼片和第二阻尼片均与所述阻尼片卷绕轴连接。

进一步的，所述第一阻尼片和第二阻尼片设置为可覆盖所述机器人本体竖直方向的截面。

进一步的，所述拉线的一端与所述第一阻尼片和第二阻尼片的中点连接，另一端与所述收线轴的中点连接。

进一步的，所述机器人本体的中间位置安装有电子舱，所述电子舱内安装有深度传感器和控制器，所述收线轴通过一电机驱动，所述电机、深度传感器均与所述控制器连接。

进一步的，所述机器人本体内还安装有水平推进器和垂直推进器，所述水平推进器和垂直推进器均与所述控制器连接。

进一步的，所述机器人本体上还均布有多个浮力块。

进一步的，所述第一阻尼片和第二阻尼片在初始工作状态时设置为一半左右为伸出展开状态。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：