[实用新型]一种辅助救援四足机器人

说明书

本实用新型公开了一种辅助救援四足机器人，包括：支撑壳体；支撑臂，其数量为四个，分别设置在所述支撑壳体的四角，包括：第一旋转臂，其一端可旋转支撑在所述支撑壳体上，所述第一旋转臂的转轴为竖直方向；第二旋转臂，其一端可旋转支撑在所述第一旋转臂另一端，所述第二旋转臂的转轴为水平方向；第三旋转臂，其可旋转支撑在所述第二旋转臂另一端，所述第三旋转臂的转轴为水平方向，本装置采用四足式支撑臂设计，仿真动物爬行模式，适用于灾害中的各种救援路面，稳定性好，体积小，易于通行。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种多功能辅助救援四足机器人。

背景技术

随着人工智能的快速发展，智能家居、智能机器人、无人车等的兴起，给社会带来了前所未有的快捷与便利。其中，用于灾害中辅助人工搜救的仪器或机器人，起了重要作用。目前，在各种人为灾害和自然灾害中，靠人力搜救或搜救犬进行搜救任务，工作量大，危险系数高，且在特殊受灾环境中，仅凭人力无法进行搜救。因此，用于对各种灾害中受困人员生命体征的探测仪器和辅助搜救机器人，在灾害中发现生还者，并为观察生还者被困的周围环境提供了有利条件，在救援工作中发挥了重要作用。目前国外在辅助搜救机器人上的研究投资较大，单个机器人成本较高，质量大，广泛应用性较差。而国内的研究起步较晚，尚处于研发阶段，产品不完善，且成本高。本实用新型多功能辅助救援四足机器人，本着质量轻、体积小、携带方便、可远程操控的设计理念，使之可以适应较复杂的火灾或地震等灾害环境，为辅助人工搜救被困者提供便利条件。

实用新型内容

本实用新型设计开发了一种辅助救援四足机器人，采用四足式支撑臂设计，仿真动物爬行模式，适用于灾害中的各种救援路面，稳定性好，体积小，易于通行。

本实用新型提供的技术方案为：

一种辅助救援四足机器人，包括：

支撑壳体，其为方形壳体；

四个支撑臂，分别设置在所述支撑壳体的四角，包括：

竖直转轴，其可旋转支撑在所述支撑壳体上，所述竖直转轴的轴线与所述支撑壳体的顶面垂直；

第一旋转臂，其一端通过所述竖直转轴可旋转支撑在所述支撑壳体上；

水平转轴，其可旋转支撑在所述第一旋转臂另一端，所述水平转轴的轴线与所述竖直转轴的轴线垂直；

第二旋转臂，其一端通过所述水平转轴与所述第一旋转臂另一端铰接；

第三转轴，其可旋转支撑在所述第二旋转臂另一端，所述第三转轴的轴线与所述水平转轴的轴线平行；

第三旋转臂，其通过所述第三转轴可旋转支撑在所述第二旋转臂另一端。

优选的是，所述支撑壳体为方形，所述支撑壳体四角具有连接耳。

优选的是，所述第一旋转臂包括：

连接臂，其为方形；

第一小臂，其一端一体连接所述连接臂，另一端具有圆孔；

第二小臂，其一体连接所述连接臂另一端具有圆孔；

其中，所述第二小臂和所述第一小臂平行设置并具有一定间隔，所述连接耳位于所述第一小臂和所述第二小臂之间，并通过转轴连接。

优选的是，还包括转动齿轮，其套设在所述转轴上，并能够驱动所述转轴旋转，进而带动所述第一旋转臂旋转。

优选的是，所述第二旋转臂包括：

第一张开臂，其为“n”型，并具有贯穿的圆孔；

第二张开臂，其为“n”型，并具有贯穿的圆孔，所述第二张开臂的闭口端与所述第一张开臂的闭口端一体连接。