[实用新型]盒转移用臂及具备其的搬送系统

说明书

本实用新型涉及盒转移用臂的机械运转结构，其中上述盒转移用臂用于负责货物的自动搬出和搬入处理的搬送系统，并且作为实施例提供一种盒转移用臂，所述盒转移用臂具有主体支架以及左右对称的第一连杆臂和第二连杆臂，所述第一连杆臂和所述第二连杆臂连接相对于所述主体支架沿水平方向移动的叉架。所述盒转移用臂包括：驱动电机，配置于所述主体支架；第一减速器，接收所述驱动电机的旋转力而使第一连杆臂相对于所述主体支架旋转；关节部，使所述第二连杆臂可旋转地连接于所述第一连杆臂，并具有以与所述驱动电机的输出轴对应的速度旋转的旋转传递轴；以及第二减速器，从所述旋转传递轴接收旋转力，从而使所述第二连杆臂相对于所述叉架旋转。

技术领域

本实用新型涉及盒(cassette)转移用臂的机械运转结构，其中上述盒转移用臂用于负责货物的自动搬出和搬入处理的搬送系统(stocker)等。

背景技术

搬送机器人(stocker robot)作为体现自动化仓库系统的一个要素，其是来往于密集的搁板之间，从而向搁板装填储存物或取出已储存的储存物并搬出至外部的自动化机器人。

利用搬送机器人的自动仓库系统的建立可以用于多种工业领域，目前为止相比于大小随机分布的商品，更多的是应用于大小和重量仅能分类为少数种类的制造工厂中的生产材料管理或半成品处理等。

搬送机器人要在以最大限度密集的搁板之间迅速并正确地进行反复移动，因此需要较高的可靠性。并且，在发生机器故障时，为了尽可能地快速重新开始仓库管理，故还要便于维护。

而且，随着技术的发展，搬送机器人能承担的单元物品的重量(晶盒的重量)在逐渐上升。以往负责小重量的盒转移用臂的驱动方式已经不适用于高重量用搬送机器人。

[现有技术文献]

[专利文献]

韩国公开专利第10-2007-0000146号(2007年01月02日)

韩国公开专利第10-2012-0066747号(2012年06月25日)

韩国公开专利第10-2005-0062870号(2005年06月28日)

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题

本实用新型提供一种能实现运转可靠性、且能改善保养的简便性的盒转移用臂的新型结构，以及利用其的搬送机器人。

此外，本领域的专家和研究人员可以根据以下记载的具体内容明确地掌握和理解本实用新型的具体目的。

技术方案

为了解决上述的技术问题，本实用新型作为实施例提供一种盒转移用臂，上述盒转移用臂具有主体支架以及左右对称的第一连杆臂和第二连杆臂，上述第一连杆臂和上述第二连杆臂连接相对于上述主体支架沿水平方向移动的叉架。上述盒转移用臂包括：驱动电机，配置于上述主体支架；第一减速器，接收上述驱动电机的旋转力而使第一连杆臂相对于上述主体支架旋转；关节部，使上述第二连杆臂可旋转地连接于上述第一连杆臂，并具有以与上述驱动电机的输出轴对应的速度旋转的旋转传递轴；以及第二减速器，从上述旋转传递轴接收旋转力，从而使上述第二连杆臂相对于上述叉架旋转。

其中，上述第一减速器和上述第二减速器可以是摆线减速器，上述第一减速器的减速器壳体结可以合于上述主体支架，上述第一减速器的输出轴可以结合于上述第一连杆臂，上述第二减速器的减速器壳体可以结合于上述第二连杆臂，上述第二减速器的输出轴可以结合于上述叉架。

此时，可以将上述第一减速器的减速比1/N1和上述第二减速器的减速比1/N2设定为满足数学式1/N1＝1/(N2+1)。