[实用新型]AGV车悬挂缓冲系统

说明书

本实用新型公开了一种悬挂缓冲系统，其包括下筒，上筒，弹簧，碟簧和推力轴承；下筒上设有环形槽；环形槽包括由内至外依序分布的内侧槽面、底槽面和外侧槽面；弹簧、碟簧和推力轴承分别位于环形槽内，推力轴承连接底槽面；碟簧连接推力轴承上侧，弹簧连接碟簧上侧；上筒包括顶面和侧筒壁；侧筒壁与顶面边沿连接、伸入环形槽中且位于碟簧上侧；顶面边沿外侧设有环形凸沿、环形凸沿半径大于外侧槽面半径、用于限位上筒对下筒的下行运动；侧筒壁内壁上设有环形挡边、环形挡边位于弹簧上侧。本实用新型能够对驱动轮提供足够的附着力，保证AGV车行驶于不平整路面时对驱动轮提供足够的附着力。

技术领域

本实用新型属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种安装于AGV车双模式轮组上的AGV车悬挂缓冲系统。

背景技术

随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。在AGV 车技术领域，AGV驱动轮对地面的附着性能直接决定了AGV车前进的动力是否充足，同时也影响着其运动轨迹控制性能。在地面环境良好时，只需要AGV车的驱动轮对地面具有稳定的压紧力即可。但在地面不平时，需要AGV的驱动轮具有足够的附着力来保证AGV车的驱动能力，使驱动轮始终与地面接触。而现有的AGV车结构，在面对地面存在凸起或凹陷障碍等复杂地面环境时，无法对驱动轮提供足够的附着力。此外，现有的AGV车结构无法在重载和轻载等不同工况时对驱动轮提供足够附着力，驱动机构在旋转平台上时容易产生绕线现象等诸多问题。因此，如何开发出一种新型的AGV车悬挂缓冲系统，能够克服上述各个问题，是本领域技术人员需要研究的方向。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种AGV车悬挂缓冲系统，能够对驱动轮提供足够的附着力，保证AGV车行驶于不平整路面时对驱动轮提供足够的附着力。

其采用的技术方案如下：

一种AGV车悬挂缓冲系统，其包括下筒，上筒，弹簧，碟簧和推力轴承；所述下筒上设有环形槽；所述环形槽包括由内至外依序分布的内侧槽面、底槽面和外侧槽面；所述弹簧、碟簧和推力轴承分别位于环形槽内，所述推力轴承连接底槽面；所述碟簧连接推力轴承上侧面，所述弹簧连接碟簧上侧面；所述上筒包括顶面和侧筒壁；所述侧筒壁伸入环形槽中且位于碟簧上侧；所述顶面边沿外侧设有环形凸沿、所述环形凸沿半径大于外侧槽面半径、用于限位上筒对下筒的下行运动；所述侧筒壁内壁上设有环形挡边、所述环形挡边位于弹簧上侧。

通过采用这种技术方案：上筒用于固定在负重支架上，下筒用于固定在旋转平台上。当负重支架上未负载重物时，侧筒壁伸入环形槽部分不与碟簧相接触且环形挡边压于弹簧上、此时弹簧处于弯曲压缩状态，由弹簧支撑负重支架的重量。而当负重支架上放置有重物时，弹簧处于极限压缩状态。此时侧筒壁在压力作用下朝环形槽底部运动、其底边与碟簧接触，主要通过碟簧来承受增加的重量。由此，满足了在重载和轻载的不同工况下为驱动轮提供足够附着力的效果。此外，采用这种机构使AGV车在不平整地面行驶时，上筒和下筒在颠簸时产生间距，此时碟簧压缩的力首先释放，接着弹簧的力释放。通过碟簧和弹簧两层缓冲避免地面颠簸传递至负重支架，保证了AGV车行驶于颠簸路况时，对驱动轮提供足够的附着力，保证驱动轮能够始终与地面接触。

优选的是，上述AGV车悬挂缓冲系统中：还包括编码器系统，所述编码器系统包括编码器磁钢，编码器定子，编码器定子固定板；所述编码器磁钢通过编码器定子固定板固定于内侧槽面上；所述编码器定子固定于环形挡边的上侧面。

通过采用这种技术方案：在AGV车做转向移动的过程中，下筒随旋转平台一起转动，相对于上筒产生转向运动。编码器磁钢随之相对编码器定子旋转，由此实现对旋转平台转动角度的测量。实践中，编码器磁钢的长度由检测长度和上下筒分离的距离共同决定。