[实用新型]一种基于全景视觉和语音识别的嵌入式导盲车

权利要求书

1.一种基于全景视觉和语音识别的嵌入式导盲车，其特征在于，包括导盲车体和由盲人手持的遥杆模块，所述导盲车体包括小车、控制模块、固定设置在所述小车顶部的4G远程监控摄像头、设置在所述小车底端的车轮、与所述控制模块的输入端相连的超声测距模块和定位模块、与所述控制模块的输出端相连接的小车驱动模块和语音模块、与所述控制模块通过无线通讯的GSM模块以及电源电路模块；其中，所述遥杆模块通过线束与所述小车上的所述控制模块相连接，所述超声测距模块为两个，分别装配在所述小车前部左右两侧，所述车轮为四个且分别由驱动电机驱动，所述驱动电机均由所述小车驱动模块控制。

2.如权利要求1所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述控制模块是型号为STM32F103ZET6的单片机。

3.如权利要求2所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述遥杆模块的型号为RB-02S021A的PS2遥杆模块，所述PS2遥杆模块由盲人手持，所述PS2遥杆模块的B引脚通过电线连接所述单片机的PA4引脚，所述PS2遥杆模块的X引脚通过电线连接所述单片机的PA5引脚，所述PS2遥杆模块的Y引脚通过电线连接所述单片机的PA6引脚。

4.如权利要求2所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述语音模块为WEGASUN-M6语音模块，所述WEGASUN-M6语音模块的TXD引脚与所述单片机的引脚PA10相连接，所述WEGASUN-M6语音模块的RXD与所述单片机的引脚PA9相连接，所述WEGASUN-M6语音模块的MIC-P引脚和MIC-N引脚和连接扬声器。

5.如权利要求2所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述超声测距模块包括左超声波测距传感器和右超声波测距传感器。

6.如权利要求5所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述左超声波测距传感器和右超声波测距传感器均为HY-SRF05超声波测距传感器，所述左超声波测距传感器的TRIG引脚与所述单片机的引脚PB6相连接，所述左超声波测距传感器的ECHO引脚与所述单片机的引脚PB7相连接，所述右超声波测距传感器的TRIG引脚与所述单片机的引脚PB8相连接，所述右超声波测距传感器的ECHO引脚与所述单片机的引脚PB9相连接。

7.如权利要求5所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述电机驱动模块包括分别设置在第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，所述第一电机驱动模块驱动两个驱动电机，所述第二电机驱动模块驱动另外两个驱动电机，四个驱动电机分别控制四个车轮，所述驱动电机为直流空心杯电机。

8.如权利要求7所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述第一电机驱动模块和第二电机驱动模块均为L298N电机驱动模块，所述第一电机驱动模块的INA、INB、INC和IND引脚分别连接所述单片机的PB12、PB13、PB14和PB15四个引脚；所述第一电机驱动模块的OUTA、OUTB两个引脚分别连接一车轮的驱动电机的MOTOR1-P和MOTOR1-N端，所述第一电机驱动模块的OUTC和OUTD分别连接两个引脚分别连接一车轮的驱动电机的MOTOR2-P和MOTOR2-N端；

所述第二电机驱动模块的INA、INB、INC和IND引脚分别连接所述单片机的PA12、PA13、PA14和PA15四个引脚；所述第二电机驱动模块的OUTA、OUTB两个引脚分别连接一车轮的驱动电机的MOTOR3-P和MOTOR3-N端，所述第一电机驱动模块的OUTC和OUTD分别连接两个引脚分别连接一车轮的驱动电机的MOTOR4-P和MOTOR4-N端。

9.如权利要求2所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述定位模块为ATK-S1216F8-BD定位模块，所述ATK-S1216F8-BD定位模块的TXD和RXD引脚分别连接到STM32F103ZET6单片机的PA3和PA2引脚，所述GSM模块为SIM800C模块，所述SIM800C模块的RXD和TXD引脚分别连接到所述单片机的PB10和PB11引脚。

10.如权利要求2所述的嵌入式导盲车，其特征在于，所述电源电路模块包括锂离子可充电电池和可调稳压模块，所述可调稳压模块的第一引脚与所述锂离子可充电电池输出的12V电压端相连且所述第一引脚通过极性电容C26与接地端连接，所述可调稳压模块的第五引脚、第三引脚和第六引脚接地，第四引脚通过电阻R22与接地端连接，并且所述第四引脚通过由电容C25和电阻R23组成的并联电路与5V供电电源端VCC连接，所述5V供电电源端VCC连接用于给所述单片机供电，所述可调稳压模块的第二引脚与肖特基二极管的阴极连接，所述肖特基二极管阳极接地，所述第二引脚通过电感与5V供电电源端VCC连接，5V供电电源端VCC通过极性电容C28与电容C27并联组成的电路接地。